PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 14

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  nawigacja zliczeniowa
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Ograniczanie błędów nawigacji dla odwiertów kierunkowych i rurociągów podziemnych
Dąbrowski W., Popowski S.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2014
|
R. 18, nr 4
75--79
PL
Znajomość trajektorii odwiertu jest niezbędna do prawidłowego sterowania wiertłem, gwarantującego osiągnięcie założonego przebiegu odwiertu. Również w przypadku rurociągów do przesyłania paliw – ich przebieg powinien być monitorowany. Zadania te mogą być zrealizowane dzięki zastosowaniu metody zmniejszania błędów układów nawigacji zliczeniowej, ze szczególnym uwzględnieniem prawidłowo ustalonych warunków początkowych nawigacji.
EN
Knowledge of the trajectory of the borehole is necessary in order to allow for the control of the drill so as to achieve the established process bore. Similarly, in the case of pipelines for transferring fuels, they should be monitored. This is possible thanks to the use of methods of reducing errors in dead reckoning navigation systems with special taking into account of proper set of the initial conditions of navigation.
2
Nawigacyjny filtr integrujący GPS/DR
Banachowicz A., Piela P.
Logistyka
|
2014
|
nr 6
1634-1643
PL
We współczesnej, precyzyjnej nawigacji wykorzystuje się dane nawigacyjne pochodzące z różnych źródeł: dane aktualne, uzyskane z sensorów oraz dane archiwalne, otrzymywane z publikacji nautycznych i elektronicznych baz danych nawigacyjnych. Fuzja tych niejednorodnych danych oraz informacji o procesie nawigacyjnym (modelu ruchu obiektu nawigującego) realizowana jest w algorytmach zintegrowanych systemów nawigacyjnych oraz ECDIS (Electronic Chart Display and Information System). W prezentowanym artykule przedstawiono jeden z wariantów integracji danych nawigacyjnych uzyskanych z systemów nawigacyjnych o różnej zasadzie pomiarowej. Jako model matematyczny integracji pomiarów zastosowano klasyczny filtr Kalmana. Jego struktura została zdeterminowana dostępnymi urządzeniami nawigacyjnymi – układ nawigacji zliczeniowej oraz odbiornik DGPS (Differential Global Positioning System). Przedstawiony algorytm nawigacji zintegrowanej zilustrowano wynikami badań z wykorzystaniem rzeczywistych pomiarów wykonanych podczas prób morskich na okręcie ratowniczym.
EN
Nowadays precise navigation uses navigation data from various sources: current data from sensors and archival data from the nautical publications and the electronic navigation database. The fusion of these heterogeneous data and information about the navigation process (the model of motion of the navigating object) is performed in the integrated algorithms of navigation systems and in the Electronic Chart Display and Information System (ECDIS). The article presents a variant of the integration of navigational data obtained from the navigation systems of different measurement principle. As the mathematical model of the integration of measurements the classical Kalman filter is used. Its structure was determined by the available navigation devices – the dead reckoning navigation system and DGPS ( Differential Global Positioning System). The presented algorithm of integrated navigation is illustrated by results of research of studies using actual measurements taken during sea trials the ship rescue.
3
Predykcja położenia użytkownika w przestrzeni 3D w przypadku zaniku lub braku sygnału z GNSS
Cyrek J., Dudczyk J., Kawalec A., Witczak A.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2014
|
Vol. 55, nr 6
25-29
PL
W artykule dokonano przeglądu obecnie stosowanych metod lokalizacji przestrzennej 3D w przypadku zaniku lub braku sygnału z GNSS. W pierwszej części artykułu przedstawione zostały ogólne zasady pracy systemów GNSS. Następnie przedstawiona została metoda nawigacji zliczeniowej DR (ang. Dead Reckoning). Dane nawigacyjne z poszczególnych przyrządów zostały przetworzone za pomocą filtru Kalmana (ang. Kalman Filter) oraz tradycyjnego filtru komplementarnego, gdzie odbiornik GNSS pełnił rolę źródła danych korekcyjnych. W kolejnym punkcie opisana została korelacja dystynktywnych wartości pola magnetycznego w poszczególnych punktach w przestrzeni geograficznej z numerycznym zobrazowaniem terenu. Głównym elementem pracy jest propozycja integracji metody U-TDOA (ang. Uplink Time Difference of Arrival) z modelami predykcji zasięgów stosowanymi w systemach komórkowych oraz z numerycznym zobrazowaniem terenu. Pomimo świadomości istnienia ograniczeń związanych z zastosowaniem metody, jak choćby częściowe wydzielenie zasobów sieci na czas realizacji procesu lokalizacji, wykorzystanie jej może znacznie zawęzić obszar lokalizacji źródła sygnału w przestrzeni 3D. Jest to szczególnie istotne np. w przypadku wielopiętrowych budynków i w sposób znaczący skraca czas odnalezienia poszkodowanego. Podsumowanie pracy stanowi wniosek wskazujący na potrzebę integracji różnych rozwiązań w budowie hybrydowego systemu nawigacyjnego. Działanie takie umożliwi znaczący wzrost prawdopodobieństwa estymacji właściwej lokalizacji w przypadku zaniku lub braku sygnału z GNSS.
EN
This article reviews current methods of 3D spatial location in the event of loss or absence of GNSS signal. The first part presents main information of the existing GNSS systems. Next, the DR (Dead Reckoning) navigation method is described. Navigation data from individual instruments are processed using the Kalman Filter and traditional complementary filter as well, where GNSS receiver serves as the source of correction data. Further, we describe correlation between distinctive values of the magnetic field at different points located in the geographic space and map. The main part of the work proposes integration of the U-TDOA (Uplink Time Difference of Arrival) method with the ranges prediction models, used in cellular systems. The current method analysis indicates that the location accuracy depends on many factors and its particular and proper representation in the applied models. Despite awareness of the limitations associated with using models such as partial separation of network resources for the duration of the localization process, its use can significantly narrow down the location of the signal source in 3D space. This is significantly important in the case of high buildings environment, and substantially reduces victim time find. Summarizing, we propose integration of different solutions in the construction of a hybrid navigation system. Such action increases the estimation of the correct location in the event of loss or absence of GNSS signal.
4
Content available Ściśle zintegrowany system pozycjonowania pojazdu lądowego DR/GNSS
Kaniewski P., Konatowski S.
TTS Technika Transportu Szynowego
|
2012
|
R. 19, nr 9
987--994, CD
PL
W artykule opisano system pozycjonujący DR/GNSS, zintegrowany metodą filtracji pośredniej (kompensacji), przeznaczony do zastosowania w pojazdach lądowych. System ten, składający się z podsystemu nawigacji zliczeniowej DR i odbiornika GNSS należy do grupy systemów ściśle zintegrowanych i zawiera pojedynczy scentralizowany algorytm filtracji Kalmana. W artykule przedstawiono budowę systemu, jego model matematyczny i algorytm filtracji. Opracowanie zawiera również wyniki badań symulacyjnych systemu DR/GNSS wraz z ich dyskusją.
EN
The paper presents a DR/GNSS positioning system, integrated with use of indirect filtration (compensation) method, intended for land vehicles. The system composed of a dead-reckoning subsystem (DR) and a GNSS receiver belongs to the group of tightly coupled systems and contains only one centralized Kalman filter. The paper presents the structure of DR/GNSS system, its mathematical model and explains the rules of operation of the filtering algorithm. Chosen simulation results of tightly coupled DR/GNSS system and their discussion are included.
5
Luźno zintegrowany system pozycjonowania pojazdu lądowego dr/gnss
Kaniewski P.
Logistyka
|
2011
|
nr 6
PL
Jednym z najprostszych sposobów integracji systemu nawigacji zliczeniowej DR z odbiornikiem GNSS jest tzw. luźna integracja. Luźno zintegrowane systemy DR/GNSS zawierają dwa filtry Kalmana, tj. wewnętrzny filtr odbiornika GNSS oraz filtr zewnętrzny, integrujący dane z filtru wewnętrznego i z systemu DR. Prostota luźnej integracji wynika z faktu, że odbiornik GNSS zawiera filtr Kalmana i konieczne jest jedynie opracowanie filtru zewnętrznego. W niniejszej pracy przedstawiono zasadę działania systemu DR i jego elementów oraz zasadę pozycjonowania w systemie GNSS. Podano model dynamiki i obserwacji systemu DR/GNSS, stanowiące podstawę do opracowania zewnętrznego filtru Kalmana, oraz omówiono algorytm działania tego filtru. Opracowanie zawiera wyniki badań symulacyjnych luźno zintegrowanego systemu DR/GNSS wraz z ich dyskusją.
EN
Loosely coupling is one of the simplest methods of integration of a dead-reckoning system (DR) with a GNSS receiver. Loosely coupled systems contain two Kalman filters, i.e. the internal filter of a GNSS receiver and an external filter, jointly processing data from the GNSS filter and from the DR system. The simplicity of such a system results from the fact that the GNSS receiver usually contains a Kalman filter and it is necessary to design only the external one. The paper presents the dynamics and observation models of DR/GNSS system, which constitute the basis for development of external Kalman filter, and explains the rules of operation of the filter's algorithm. Chosen simulation results of loosely coupled DR/GNSS system and their discussion are included.
6
Content available remote Samochodowy system pozycjonujący
Konatowski S., Dąbrowski M.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2008
|
R. 84, nr 12
330-334
PL
W artykule przedstawiono projekt samochodowego systemu pozycjonującego DR/GPS, w którym dane nawigacyjne obu systemów przetwarzane są wspólnie za pomocą algorytmu komplementarnego filtru Kalmana. System DR spełnia rolę systemu odniesienia, a odbiornik systemu GPS jest źródłem danych korekcyjnych w tym algorytmie. Zaprezentowano opis struktury zintegrowanego systemu pozycjonującego, scharakteryzowano zasadę jego działania oraz zamieszczono wybrane wyniki badań symulacyjnych i testów w warunkach rzeczywistych.
EN
The paper presents a Vehicle Positioning System project (DR/GPS). It processes a navigation data provided by both, DR and GPS subsystems using complementary Kalman filter algorithm. DR is a reference system. As a source of correction data GPS receiver is used. The paper contains structure description of integrated positioning system, algorithms of DR GPS filtration and results of examination by the use of simulation and real data.
7
Content available remote Wybrane problemy nawigacji zliczeniowej robotów mobilnych
Popowski S.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2008
|
R. 12, nr 2
361--371
PL
Systemy nawigacji robotów mobilnych zwykle sprowadzają się do układu nawigacji zliczeniowej uzupełnionej prostym układem nawigacji namiarowej. W pracy przedstawiona została dyskusja metody pomiaru kątów: pochylenia i przechylenia oraz rola tych pomiarów w takim systemie nawigacji. Przedstawiono również wybrane metody uzyskiwania liniowej zależności dokładności nawigacji od czasu w przypadku stosowania nawigacji inercjalnej.
EN
Navigation systems used in mobile robots are usually limited to dead reckoning navigation system supported by simple bearing navigation system. The paper presents the discussion focused on methods of pitch and roll angles measurement as well as roles of such measurements in considered navigation system. Selected methods that allow to maintain the linear relationship between the error of determined location and time are also presented for the case of inertial navigation.
8
Content available Pozycjonowanie pojazdów podwodnych metodą zliczeniową
Kaniewski P.
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
|
2006
|
Vol. 55, nr 1
285-296
PL
W artykule opisano zintegrowany system pozycjonowania pojazdu podwodnego metodą nawigacji zliczeniowej z wykorzystaniem całkowania pomiarów przyspieszeń z systemu nawigacji inercjalnej INS oraz pomiarów prędkości z logu Dopplera. System zawiera ponadto ciśnieniowy miernik głębokości zanurzenia pojazdu. Dane nawigacyjne z poszczególnych przyrządów są przetwarzane za pomocą filtru Kalmana oraz tradycyjnego filtru komplementarnego. System został zintegrowany zgodnie ze schematem kompensacji z korekcją w przód. W artykule przedstawiono opis systemu i algorytmów przetwarzania danych, wybrane wyniki badań symulacyjnych oraz wnioski.
EN
The paper presents a design of integrated positioning system for autonomous underwater vehicles (AUV). The system is composed of an inertial navigation system (INS), a Doppler log, and a water pressure meter. The data from INS and Doppler log are processed via a centralized complementary Kalman filter. A compensation scheme of integration has been applied, in which the Kalman filter provides feed-forward correction of INS. In addition, the system contains a traditional complementary filter. It is used for depth estimation on the basis of measurements from the pressure meter and pre-processed measurements from the rest of navigational devices. The paper describes the way of operation of the integrated positioning system and presents the algorithms of navigation data processing. Chosen simulation results for the system and conclusions resulting from these simulations have been included in the paper.
9
Content available remote Korygowany system nawigacji zliczeniowej DR/GPS pojazdów samochodowych
Konatowski S.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2004
|
z. 63 [213], t.2
465--472
PL
W artykule przedstawiono projekt podsystemu nawigacji zliczeniowej DR (Dead Reckoning) korygowany sygnałami z odbiornika systemu GPS. System zliczania drogi DR - zbudowany w oparciu o odometr, żyroskop i kompas elektroniczny - potraktowano jako nadrzędny podsystem nawigacyjny stanowiący system odniesienia. Do przetwarzania danych nawigacyjnych wykorzystana jest technika komplementarnej filtracji Kalmana - minimalizująca błędy określenia położenia obiektu. System DR/GPS, przedstawiany w artykule, zawiera dwa filtry Kalmana oparte na uproszczonych modelach błędów przyrządów nawigacyjnych. Przedstawiony projekt systemu DR/GPS umożliwia wykorzystanie wszystkich korzyści oferowanych przez integrację podsystemów, tj. wysoką dokładność, ciągłość i pewność informacji nawigacyjnej.
EN
The article presents a project of an integrated navigation system DR/GPS for land vehicles. The system processes data from an odometer, a gyro, an electronic compass and a GPS receiver with use of two complementary Kalman filters. The system is in its prototyping phase of development. A description of the design and the prototype of DR/GPS is presented. The proposed approach offers relative simplicity of the system and ensures its good accuracy. An ability of the system to eliminate increasing DR errors and reduce errors of the GPS receiver is demonstrated with chosen simulation results.
10
Content available remote Algorytmy przetwarzania danych w podsystemach nawigacji zliczeniowej
Konatowski S.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2004
|
z. 63 [213], t.2
457--464
PL
W artykule przedstawiono ideę nawigacji zliczeniowej oraz zaprezentowano sposoby przetwarzania danych w nawigacji DR (Dead Reckoning). Przeanalizowano trzy struktury takich systemów, które składają się z podsystemu określania kursu pojazdu lądowego i przyrostów drogi. Dla wszystkich omawianych struktur czujnikami ruchu liniowego są odometry, zaś czujnikami ruchu kątowego są odpowiednio kompas elektroniczny, żyroskop i dla trzeciego wariantu kompas elektroniczny i żyroskop jednocześnie. Dla ostatniego podsystemu opracowano algorytm filtracji Kalmana oraz przeprowadzono badania symulacyjne w środowisku MatLab®.
EN
The article presents three projects of an integrated positioning system DR. Firstly, a choice of navigation devices (i.e. gyros, magnetic sensors, odometers, difference odometers and accelerometers) for the navigation system is discussed. Secondly, three concepts of integration of sensors are described. These systems process data from an odometer and a gyro (DR-1) or from an odometer and an electronic compass (DR-2) or an odometer, a gyro and an electronic compass (DR-3), which constitute three DR unit, with use of two complementary Kalman filters each. Next, state-space model of the system DR-3 and Kalman filters are shortly presented. An adopted methodology of simulative testing of DR and chosen simulation results are included in the paper. The presented positioning system may find its application as a component of an in-car nayigation system or, following several alterations, also as an onboard system of other types of land vehicles.
11
Content available remote Integrated positioning system for land vehicles
Konatowski S.
Kwartalnik Elektroniki i Telekomunikacji
|
2003
|
Vol. 49, z. 4
467-480
EN
The one of the main task of navigation is composed of positioning, i. e. determination of a vehicle location in the space. Contemporary vehicles are equipped with various radio-engineering and autonomous (non-radio-engineering) navigation devices. Their output data can be processed jointly to improve accuracy, continuity and reliability of the integrated positioning system. The paper presents a design of integrated system consisting of typical sensors used in contemporary land vehicles. Two complementary Kalman filters are used for joint data processing. Selected simulation results of the system are included in the paper.
PL
We współczesnych systemach nawigacyjnych pojazdów samochodowych istotną rolę odgrywają systemy pozycjonujące , wyposażane w czujniki autonomiczne i radiotechniczne. Ich zadaniem jest precyzyjne określanie miejsca położenia obiektów. Autonomiczne źródła informacji nawigacyjnej dokonują pomiaru parametrów bez otrzymywania sygnałów spoza obiektu. Czujnikami nieautonomicznymi są systemy radiotechniczne, a w szczególności system nawigacji satelitarnej GPS (Global Positioning System). Charakteryzują się one znacznie większą dokładnością długoterminową niż czujniki autonomiczne. Wadą tych systemów jest łatwość zakłócania ich pracy oraz możliwość wystąpienia czasowych zaników sygnałów. Artykuł opisuje projekt zintegrowanego systemu nawigacyjnego DR/GPS, złożonego z odbiornika GPS oraz systemu DR (Dead Reckoning). W skład systemu DR wchodzi odometr, żyroskop i kompas elektroniczny, który koryguje narastające w czasie błędy żyroskopu. System zliczania drogi DR traktowany jest jako system nadrzędny - system odniesienia. Dane z elementów składowych zaprojektowanego systemu przetwarzane są wspólnie w celu zapewnienia ciągłości i zwiększenia dokładności określania miejsca położenia pojazdu. W większości zastosowań nawigacyjnych optymalne procedury filtracji są nieliniowe, co komplikuje projektowanie filtrów. Z tego powodu, w procesie projektowania zintegrowanych systemów nawigacyjnych, często stosowana jest linearyzacja modelu projektowanego filtru. W artykule zastosowano dwa komplementarne filtry Kalmana. Pierwszy, w module kursu przetwarza sygnały z żyroskopu i kompasu elektronicznego. Drugi - linearyzowany filtr Kalmana - estymuje błędy położenia, wykorzystując informacje z systemów DR i GPS. Linearyzacja dokonywana jest wokół trasy pomiarowej z systemu DR. Artykuł przedstawia wybrane wyniki badań symulacyjnych zaprojektowanego systemu pozycjonującego dla pojazdów lądowych.
12
Lokalizacja pieszego przy użyciu filtracji Kalmana.
Ceranka S.
Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2001
|
Vol. 102, nr 46
195-204
PL
Omawiany problem lokalizacji polega na estymacji położenia pieszego na podstawie odczytów nawigacji satelitarnej i zliczeniowej. W referacie opisano właściwości nawigacji satelitarnej i zliczeniowej, wprowadzono nieliniowy model dynamiki pieszego i zaproponowano metodę połączenia odczytów obu metod nawigacji przy użyciu rozszerzonej filtracji Kalmana dostosowanej do kolorowego szumu pomiarowego. Przedstawiono zbudowany system pomiarowy i uzyskane wyniki doświadczalne.
EN
The point of pedestrian location problem is to estimate the position on the basis of satellite navigation and dead-reckoning navigation readings. This paper describes the characteristics of satellite navigation and dead- reckoning navigation, introduces nonlinear pedestrian dynamics model, and proposes a method for combining the readings of navigation methods using extended Kalman filtering adapted for coloured measurement noise. Developed measuring system is presented, and experimental results are described.
13
Content available remote Integration of relative and absolute navigation systems
Kaniewski P., Konatowski S., Kraszewski T.
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
|
2001
|
Vol. 50, nr 11
133-150
EN
The main task of navigation consist in positioning, i.e. determination of the vehicle location in space. Contemporary vehicles are equipped with various radiotechnical and autonomous (non-radiotechnical) navigation devices. Their output data can be processed jointly to improve accuracy of estimation of the vehicles position, increase reliability of the navigation system and provide for continuity of positioning. An additional benefit of integration of navigation data is a possibility of comfortable presentation of processing results to the user of the user of the system. The paper presents an example of such integrated data processing, realised in a system composed of typical navigation devices used in contemporary land vehicles. A complementary linearized Kalman filter plays a role of the algorithm of joint data processing.
PL
Główne zadanie nawigacji polega na pozycjonowaniu pojazdu, tj. określaniu jego położenia w przestrzeni. Współczesne pojazdy są wyposażone w różnorodne radiotechniczne i autonomiczne przyrządy nawigacyjne. Ich dane wyjściowe mogą być wspólnie przetwarzane w celu poprawy dokładności estymacji położenia pojazdu, podwyższenia niezawodności systemu nawigacyjnego i ciągłości pozycjonowania. Dodatkową zaletą integracji jest możliwość wygodnej prezentacji wyników przetwarzania danych użytkownikowi systemu. Artykuł przedstawia przykład zintegrowanego systemu nawigacyjnego złożonego z typowych urządzeń nawigacyjnych stosowanych w pojazdach lądowych. Do wspólnego przetwarzania danych nawigacyjnych, w opisywanym systemie, wykorzystano algorytm komplementarnego, linearyzowanego filtru Kalmana.
14
Content available Positioning with AHRS/ODOMETER/GPS system
Kaniewski P., Konatowski S.
Annual of Navigation
|
2001
|
No. 3
75-89
EN
The paper presents a project of an integrated positioning system composed of a dead reckoning unit (DR), and a GPS receiver. The DR subsystem includes an Attitude and Heading Reference System (AHRS) and an odometer. The data from DR and GPS are jointly processed via an algorithm of linearized complementary Kalman filter. The paper shortly introduces an idea of relative and absolute navigation. Next, it presents state-space description of the AHRS/ODOMETER/GPS integrated system. a functional structure of the system and Kalman filtering algorithm are presented. At last, the authors outline an adopted methodology of testing of AHRS/ODOMETER/GPS integrated system. Chosen results of the tests, conducted with use of real navigation data, are included in the paper. The presented positioning system may find its application in land vehicles.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.