Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Concept of AHRS algorithm designed for platform independent IMU attitude alignment

Tomaszewski D., Rapiński J., Pelc-Mieczkowska R.

Reports on Geodesy and Geoinformatics

|

2017

|

Vol. 104

33--47

EN

Nowadays, along with the advancement of technology one can notice the rapid development of various types of navigation systems. So far the most popular satellite navigation, is now supported by positioning results calculated with use of other measurement system. The method and manner of integration will depend directly on the destination of system being developed. To increase the frequency of readings and improve the operation of outdoor navigation systems, one will support satellite navigation systems (GPS, GLONASS ect.) with inertial navigation. Such method of navigation consists of several steps. The first stage is the determination of initial orientation of inertial measurement unit, called INS alignment. During this process, on the basis of acceleration and the angular velocity readings, values of Euler angles (pitch, roll, yaw) are calculated allowing for unambiguous orientation of the sensor coordinate system relative to external coordinate system. The following study presents the concept of AHRS (Attitude and heading reference system) algorithm, allowing to define the Euler angles.The study were conducted with the use of readings from low-cost MEMS cell phone sensors. Subsequently the results of the study were analyzed to determine the accuracy of featured algorithm. On the basis of performed experiments the legitimacy of developed algorithm was stated.

2

The determination of ship’s speed and acceleration vectors based on satellite measurements

Banachowicz A., Wolski A.

Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie

|

2012

|

nr 29 (101)

5-9

EN

In the general case measurements performed in navigation are those of position coordinates - points on the trajectory, and trajectory derivatives - speed vector and acceleration vector. Due to the occurrence of systematic and random errors, there is no full conformity of results obtained from measurements by various navigational instruments and systems in the mathematical model of the process of navigation, as well as in specific measurement models. This study attempts to compare trajectories, speeds and accelerations determined by different measurement tools (navigational equipment and systems). The results may be used in an analysis of measurement reliability and of the correct performance of navigational systems and equipment. A comparison of various sources of information also allows to detect and identify systematic errors, so that, consequently, mathematical models of specific phenomena and processes can be verified.

PL

W nawigacji wykonywane są pomiary współrzędnych pozycji – punkty na trajektorii oraz pochodnych trajektorii – wektor prędkości i wektor przyspieszeń. Ze względu na pojawianie się błędów systematycznych i losowych, zarówno w modelu matematycznym procesu nawigacji, jak i w poszczególnych modelach pomiarowych, nie występuje pełna zgodność wyników pomiarów wykonywanych za pomocą różnych urządzeń i systemów nawigacyjnych. W prezentowanym artykule podjęto próbę porównania trajektorii, prędkości i przyspieszeń określonych różnymi narzędziami pomiarowymi (urządzeniami i systemami nawigacyjnymi). Wyniki mogą być wykorzystane w analizie wiarygodności pomiarów oraz poprawności pracy urządzeń i systemów nawigacyjnych. Porównanie różnych źródeł informacji umożliwia również wykrycie i identyfikację błędów systematycznych, a efektem tego może być weryfikacja modeli matematycznych poszczególnych zjawisk i procesów.

3

Safety evaluation of ship's maneuvers carried out on the basis of integrated navigation systems (INS) indications

Tomczak A.

Journal of KONBiN

|

2008

|

No. 1 (4)

247-266

EN

In the safety evaluation of maneuvers carried out on the basis of INS indications, the real ship's dimensions are used to determine navigation safety level. The paper presents a new approach to this problem. The ship's maneuvering area and collision probability were calculated incorporating uncertainty areas of ship's plan geometry at given probability level for typical configuration of navigational equipment applied in existing pilot systems. The widening coefficients of safety factors for each configuration set were determined and discussed.

PL

W artykule przedstawiono nowe podejście do problemu oceny bezpieczeństwa manewrów statku wykonanych na podstawie wskazań zintegrowanego systemu nawigacyjnego (ZSN). Przedstawiono metodę wyznaczania obszaru niepewności położenia statku prezentowanego w ZSN oraz wpływ wymiarów obszaru niepewności wyznaczonych dla różnych konfiguracji sprzętowych ZSN na bezpieczeństwo (prawdopodobieństwo wypadku, wielkość akwenu manewrowego).