Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: nawigacja reaktywna

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Kinematyka zachowań mobilnego robota kołowego

Żylski W.

Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2002

Vol. 85, nr 25

417-422

W pracy analizuje się zagadnienie omijania przeszkód przez mobilny robot kołowy. Do rozwiązania tego zadania zastosowano metodę sztucznego pola sił. Wyznaczona analitycznie trajektoria ruchu wynika z realizacji zachowania mobilnego robota typu osiągnij środek wolnej przestrzeni. Otrzymane rozwiązanie umożliwia sterowanie elementarnymi zachowaniami robota w czasie rzeczywistym. Efektywność uzyskanego rozwiązania zweryfikowano w badaniach symulacyjnych przeprowadzonych na emulatorze mobilnego robota Pioneer 2DX.

A potential field method in real-time obstacle avoidance approach for mobile robot has been developed and numerically implemented. A collision-free path is calculated using a potential field method motion planer. The proposed reactive navigation approach is based on the coordination of elementary behaviors. To avoid the convex obstacles the navigator generates a 'reaching the middle of a collision-free space' behavior. The effectiveness of the proposed method is numerically verified by a series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer-2DX.