Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modelowanie sygnału z kamery termowizyjnej na potrzeby badania algorytmów optical-flow

Bieszczad Grzegorz, Sawicki Krzysztof, Ligienza Andrzej, Mścichowski Mariusz, Gogler Sławomir

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2024

|

R. 28, nr 1

71--80

PL

W artykule przedstawiono sposób modelowania sygnału pochodzącego od kamery termowizyjnej, pozwalający na wykonanie analizy porównawczej algorytmów wyznaczania tak zwanego przepływu optycznego. Sposób modelowania powstał na potrzeby rozwoju czujnika inercyjnego, wyznaczającego przesunięcie pojazdu na podstawie analizy obrazu z kamery termowizyjnej. W ramach prac rozwojowych niezbędne okazało się dokonanie wyboru rodzaju algorytmu wyznaczania przepływu optycznego oraz optymalizację parametrów algorytmu. Syntetyczny model sygnału pozwolił na szybkie prototypownie algorytmów i automatyczną optymalizację jego parametrów. W artykule przedstawiono przykładowe wyniki porównania efektywności algorytmów SAD oraz Farnebäcka w kontekście zastosowania dla obrazów termowizyjnych.

EN

The article presents a method of modeling the signal coming from a thermal imaging camera that allows to perform a comparative analysis of algorithms for determining the so-called optical-flow. The modeling method was created for the development of an inertial sensor determining the displacement of the vehicle based on the analysis of the image from a thermal imaging camera. As part of the development work, it was necessary to select the type of optical flow algorithm and optimize its parameters. The synthetic signal model allowed for quick prototyping and automatic optimization of its parameters. The article presents exemplary results of comparing the efficiency of SAD and Farnebäck algorithms in the context of application for thermal imaging.

2

GNSS multipath error in the context of the reliability of companion robots

Krzykowska-Piotrowska Karolina, Grabka Emilia, Dudek Ewa, Rosiński Adam, Maciuk Kamil

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2024

|

Vol. 72, nr 3

art. no. e149235

EN

A companion robot is capable of performing a variety of activities and thus supporting the elderly and people with disabilities. It should be able to overcome obstacles on its own, respond to what is happening around it in real time, and communicate with its surroundings. It is particularly important to pay attention to these issues, as a companion robot is likely to become a participant in traffic. The research aims to develop a mathematical model that considers the use of two navigation solutions in the companion robot. Thanks to this, it will be possible to use the obtained mathematical relationships to compare various types of navigation and make a rational choice, enabling the implementation of the assumed activities in a specific external environment. What is new in this paper is the analysis of several navigation methods and the presentation of research conducted in real time using an actual robot.

3

Problematyka eksploatacji autonomicznych robotów mobilnych AMR

Tomasik Marcin, Lis Stanisław

Przegląd Elektrotechniczny

|

2023

|

R. 99, nr 1

315--318

PL

W artykule przedstawiono problematykę funkcjonowania lokalizacji w autonomicznych robotach mobilnych AMR. Lokalizację robota mobilnego przeprowadza się nie na podstawie jednego pomiaru, lecz serii pomiarów wykonywanych najczęściej podczas jazdy. Pojedynczy pomiar dostarcza częściowych danych. Dokładne wyznaczenie położenia robota na podstawie jednego pomiaru z zastosowanie kamery było możliwe przez stereowizję, czyli układ kamer sprzężonych ze sobą, lub przez triangulację, czyli pomiar azymutu do trzech obiektów znajdujących się na jednym zdjęciu. Jak zauważono w przeprowadzonych badaniach, do lokalizacji nadają się płaskie znaczniki z dwoma wyraźnymi pionowymi krawędziami zewnętrznymi. Analiza dokładności lokalizacji na podstawie blisko położonych znaczników znajdujących się na jednym obrazie pokazuje, że mogą wystąpić niekorzystne konfiguracje powodujące bardzo duży błąd lokalizacji. Z kolei dobrą dokładność w triangulacji zawsze uzyskamy, gdy znaczniki są znacznie od siebie kątowe, co wymaga porównania kilku zdjęć lub użycia skanera laserowego, który pozwala na niemal równoczesny pomiar w obszarze o szerokich granicach kątowych.

EN

The scientific work describes the problem of the functioning of locations in AMR autonomous mobile robots. The location of the mobile robot is carried out not on the basis of one measurement, but a series of measurements performed most often while driving. A single measurement provides partial data. Accurate determination of the robot's position on the basis of one measurement with the use of a camera was possible by stereovision, i.e. a system of cameras coupled with each other, or by triangulation, i.e. measuring the azimuth to three objects in one photo. Suitable for locating are flat markers with two distinct vertical outer edges. The analysis of the location accuracy on the basis of closely located markers located in one image shows that there may be unfavorable configurations causing a very large location error. In turn, good accuracy in triangulation will always be obtained if the markers are significantly angularly apart, which requires the comparison of several photos or the use of a laser scanner that allows almost simultaneous measurement in the area with wide angular boundaries.

4

Precise indoor location system using Ultra-Wideband technology

Gnaś Dominik, Adamkiewicz Przemysław

Przegląd Elektrotechniczny

|

2023

|

R. 99, nr 1

270--273

EN

This article discusses two ways of measuring the distance with UWB technology and then identifies the advantages and disadvantages of the methods discussed. Measurement results for the measurement methods discussed are presented. The RSSI from which the distance can be calculated is also presented, as well as how to calculate the distance for the ToF method.

PL

W niniejszym artykule omówiono dwa sposoby pomiaru odległości z wykonanymi w technologii UWB, następnie określono wady oraz zalety omawianych metod. Przedstawiono wyniki pomiarów dla dla omawianych metod pomiarowych. Zaprezentowano również sposoby obliczania RSSI na podstawie której możliwe jest obliczenie odległości, oraz sposób obliczania odległości dla metody ToF.

5

Autonomiczna nawigacja robotów AMR

Dozór Techniczny

|

2023

|

z. 6

25

PL

W przypadku swobodnie poruszających się platform mobilnych firma Pilz oferuje obecnie producentom kompleksowe rozwiązanie bezpieczeństwa zgodne z normą ISO 3691-4, które zapewnia wydajny przepływ towarów w produkcji i logistyce.

6

Robotic technologies in horticulture: analysis and implementation prospects

Hutsol Taras, Kutyrev Alexey, Kiktev Nikolay, Biliuk Mykola

Agricultural Engineering

|

2023

|

Vol. 27, No. 1

113--133

EN

The article contains an analytical review and perspectives of robotic technologies in horticulture. Trends in the growth of production, implementation, and sales of robots in various regions of the world are revealed. The analysis showed a lag in the introduction of agricultural robots compared to other sectors of the economy, as well as a significant gap between the countries of the Asian region and other continents. A review of technical means of three main components of ground agricultural robots is considered: navigation systems, sensors, and platform design. Examples of constructing a tree trajectory using the A* algorithm and using the Rviz visualization tools and the Github PathFindings graphical web service are given. As a result of the conducted research, the use of Lidar sensors is recommended, which will make it possible to design the route of robotic platforms, build maps by scanning a previously unknown surrounding space and updating the resulting map at each step of the algorithm in real time. The use of existing modern sensors with an optical rangefinder with a resolution of 4.5 million pixels, a frame rate of 25 frames per second and the ability to automatically adapt to the light level in combination with stereo cameras and GPS/GLONASS navigation will improve the positioning accuracy of robotic platforms and ensure autonomous operation. To perform basic technological operations for the care of plantings with row spacing of 2.5-4 m, a tree crown height up to 3-3.5 m with intensive technologies, the following design parameters of a robotic platform are required: agro-treatment of at least 1200 mm, adjustable track width of 1840-2080 mm, weight not more than 400 kg, load capacity not less than 1000 kg, the power of the power plant is not less than 5 kW.

PL

Niniejszy artykuł zawiera przegląd analityczny i perspektywę dla technologii robotycznych w ogrodnictwie. Przedstawiono kierunki rozwoju produkcji, wdrożenia oraz sprzedaży robotów w różnych regionach świata. Analiza pokazuje przepaść między wprowadzeniem robotów rolniczych w porównaniu do innych gałęzi gospodarki oraz dużą różnicę między krajami regionu Azji a innymi kontynentami. Wzięto pod uwagę przegląd trzech głównych części naziemnych robotów rolniczych: systemy nawigacji, czujniki oraz projekty platform. Przedstawiono przykłady konstrukcji trajektorii drzewa za pomocą algorytmu A* oraz narzędzi wizualizacyjnych Rviz oraz sieciową usługę graficzną Github PathFindings. W wyniki przeprowadzonego badania zarekomendowano stosowanie czujników Lidar, co pozwoli na zaprojektowanie trasy dla platform robotycznych, stworzenie mapy przez skanowanie znanej wcześniej otaczającej przestrzeni i aktualizację takiej mapy na każdym etapie algorytmu w czasie rzeczywistym. Zastosowanie istniejących nowoczesnych czujników z optycznym dalmierzem o rozdzielczości 4,5 miliony pikseli, częstotliwości wyświetlania klatek 25 klatek na sekundę i możliwości automatycznej adaptacji do poziomu światła w połączeniu z kamerami stereo, a nawigacja GPS/GLONASS ulepszy dokładność pozycjonowania automatycznych platform i zapewni działanie autonomiczne. Aby wykonać podstawowe operacje technologiczne na nasadzeniach o rozmieszczeniu 2,5-4 m, o wysokości korony drzewa do 3-3,5 m za pomocą intensywnych technologii, następujące parametry projektu platformy automatycznej są konieczne: agro-operacja co najmniej 1200 mm, szerokość jazdy 1840-2080 mm, waga nie przekraczająca 400 kg, obciążenie nie większe niż 1000 kg, moc silnika nie mniejsza niż 5 kW.

7

Realizacja układu do pomiaru wpływu poziomu zurbanizowania terenu na jakość wyznaczania pozycji w systemie GPS

Bielawski Antoni, Lazarowska Agnieszka

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2022

|

Nr 75

9--12

PL

W artykule zaprezentowano projekt układu do rejestrowania położenia bezwzględnego z wykorzystaniem systemu GPS, który umożliwił przeprowadzenie badań nad wpływem poziomu zurbanizowania terenu na jakość wyznaczania pozycji. W tym celu dokonano rejestracji położenia w dwóch miejscach, w terenie zurbanizowanym oraz w dwóch w terenie niezurbanizowanym. Następnie dokonano analizy wyników w oparciu o parametr HDOP (ang. Horizontal Dilution Of Precision – współczynnik geometrycznej dokładności w płaszczyźnie poziomej) oraz liczbę widocznych satelitów.

EN

The article presents the design of the absolute position recording system with the use of the GPS system, which made it possible to conduct research on the influence of the level of urbanization of the area on the quality of determining the position. For this purpose, position registration was made in two places in urbanized areas and in two in non-urbanized areas. Then, the results were analyzed based on the HDOP (Horizontal Dilution of Precision) parameter and the number of visible satellites.

8

Zastosowanie kamer hiperspektralnych w nawigacji robotów mobilnych

Więckowski Rafał, Jakubczyk Kacper, Siemiątkowska Barbara

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2022

|

z. 197, t. 1

201-210

PL

Ocena przejezdności terenu jest zwykle dokonywana na podstawie mapy wysokości, w przypadku pojazdów istotna jest nie tylko geometria terenu, ale także rodzaj podłoża np. trawa, droga wyboista, asfalt. W poniższym artykule proponujemy wykorzystanie kamery hiperspektralnej i metody porównywania histogramów do klasyfikacji rodzaju podłoża. Przedstawiliśmy wyniki eksperymentów dla danych zebranych w rzeczywistym środowisku. Wykazaliśmy, że zastosowanie kamery hiperspektralnej umożliwia rozpoznawanie różnego typu powierzchni podłoża.

EN

An important element of the navigation system is the assessment of traversability. It is usually made on the basis of a height map. In the case of vehicles, not only the height is important, but also the type of ground, e.g. grass, bumpy road, asphalt. In the following article, we propose the use of a hyperspectral camera and a method of comparing histograms to classify the type of substrate. We presented the results of the experiments for data collected in a real environment.

9

Indoor localization system using UWB

Gnaś Dominik, Adamkiewicz Przemysław

Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska

|

2022

|

T. 12, nr 1

15--19

EN

This paper discusses two ways of measuring the distance between the transmitter and the receiver using UWB technology, then identifies their advantages and disadvantages. The method of calculating the position is presented together with the method of predicting errors based on room geometry. The hardware configuration of the transmitter and receiver systems included in a location system based on UWB technology is explained. Bluetooth technology is discussed, which is used to connect the location system with the environmental monitoring system.

PL

W niniejszym artykule omówiono dwa sposoby pomiaru odległości między nadajnikiem, a odbiornikiem wykonanymi w technologii UWB, następnie określono ich wady oraz zalety. Przedstawiono sposób obliczania pozycji wraz z metodą przewidywania błędów w oparciu o geometrie pomieszczenia. Wyjaśniono konfigurację sprzętową nadajnika oraz odbiornika układów wchodzących w skład systemu lokalizacji opartych o technologię UWB. Omówiono technologię Bluetooth, która wykorzystana została do połączenia ze sobą systemu lokalizacji wraz z systemem nadzorowania warunków środowiskowych.

10

Odkrywanie dna akwenu

Kulbacki Aleksander, Bielecki Kacper

Geodeta : magazyn geoinformacyjny

|

2022

|

nr 8

42--44

11

Kamera termowizyjna wspomagająca nawigację pojazdów UAV

Bieszczad Grzegorz, Sawicki Krzysztof, Gogler Sławomir, Ligienza Andrzej, Mścichowski Mariusz

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2021

|

R. 25, nr 3

43--50

PL

Tematem artykułu jest ocena skuteczności opracowanego czujnika przeznaczonego do wspomagania nawigacji bezzałogowych statków powietrznych (BSP). Jego działanie opiera się na przetwarzaniu obrazów pozyskiwanych z kamery termowizyjnej pracującej w paśmie długofalowej podczerwieni (LWIR) umieszczonej pod podwoziem pojazdu. Przemieszczenie przestrzenne pojazdu określane jest poprzez analizę ruchu charakterystycznych punktów promieniowania cieplnego (grunt, las, budynki itp.) na zdjęciach uzyskanych za pomocą kamery termowizyjnej. Zakres i kierunek przemieszczenia uzyskuje się poprzez przetwarzanie strumienia kolejnych obrazów za pomocą algorytmu opartego na przepływie optycznym wyznaczanym w czasie rzeczywistym. Analiza rozkładu promieniowania pozwala na obliczenie wektora translacji kamery w przestrzeni. Zaletami systemów pomiarowych opartych na analizie obrazu termicznego, w porównaniu z tradycyjnymi inercyjnymi czujnikami nawigacyjnymi, jest brak efektu dryftu, odporność na zmiany pola magnetycznego, mała podatność na zakłócenia elektromagnetyczne oraz na zmiany warunków atmosferycznych. W przeciwieństwie do czujników czułych na światło widzialne, czujnik termowizyjny oferuje pracę w całkowitej ciemności (noce o złej pogodzie i w pomieszczeniach).

EN

The topic of this paper is an evaluation of developed sensor intended for navigation aid of unmanned aerial vehicles (UAVs). Its operation is based on processing images acquired with a thermal camera operating in the long-wave infrared band (LWIR) placed underneath a vehicle’s chassis. The vehicle’s spatial displacement is determined by analyzing movement of characteristic thermal radiation points (ground, forest, buildings, etc.) in pictures acquired by the thermal camera. Magnitude and direction of displacement is obtained by processing the stream of consecutive pictures with optical-flow based algorithm in real time. Radiation distribution analysis allows to calculate camera’s self-translation vector. Advantages of measuring translation based on thermal image analysis is lack of drift effect, resistance to magnetic field variations, low susceptibility to electromagnetic interference and change in weather conditions as compared to traditional inertial navigation sensors. As opposed to visible light situational awareness sensors, it offers operation in complete darkness (harsh weather, nights and indoors). The topic of this paper is an evaluation of developed sensor intended for navigation aid of unmanned aerial vehicles (UAVs). Its operation is based on processing images acquired from a thermal camera operating in the long-wave infrared band (LWIR) placed underneath a vehicle’s chassis. The vehicle’s spatial displacement is determined by analyzing movement of characteristic thermal radiation points (ground, forest, buildings, etc.) in pictures acquired by the thermal camera. Magnitude and direction of displacement is obtained by processing the stream of consecutive pictures with optical-flow based algorithm in real time. Radiation distribution analysis allows to calculate camera’s self-translation vector. Advantages of measuring translation based on thermal image analysis is lack of drift effect, resistance to magnetic field variations, low susceptibility to electromagnetic interference and change in weather conditions as compared to traditional inertial navigation sensors. As opposed to visible light situational awareness sensors, it offers operation in complete darkness (harsh weather, nights and indoors).

12

Comparison of algorithms for satellite attitude determination using data from visual sensors

Narkiewicz Janusz, Sochacki Mateusz, Rodacki Adam, Grabowski Damian

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2021

|

Vol. 69, nr 4

art. no. e137935

EN

The objective of the research was to investigate the efficiency of selected methods of data fusion from visual sensors used on-board satellites for attitude measurements. Data from a sun sensor, an earth sensor, and a star tracker were fused, and selected methods were applied to calculate satellite attitude. First, a direct numerical solution, a numerical and analytical solution of the Wahba problem, and the TRIAD method for attitude calculation were compared used for integrating data produced by a sun sensor and an earth sensor. Next, attitude data from the star tracker and earth/sun sensors were integrated using two methods: weighted average and Kalman filter. All algorithms were coded in the MATLAB environment and tested using simulation models of visual sensors. The results of simulations may be used as an indication for the best data fusion in real satellite systems. The algorithms developed may be extended to incorporate other attitude sensors like inertial and/or GNSS to form a complete satellite attitude system.

13

The User-Preferred Optimal Flight Parameters in an Active Navigational System in a Multi-Alternative Situation

Goncharenko Andriy Viktorovich

Transactions on Aerospace Research

|

2020

|

Nr 2 (259)

1-12

EN

The goal of this paper is to investigate the influence of the objectively existing effectiveness functions of an aircraft control system upon the control and managerial decision making process in the framework of the subjective entropy maximum principle. The subjective analysis theory entropy paradigm makes it possible to consider the aircraft control system based upon personal preferences as an active system governed by an individual (active element of the control system) with the help of her/his individual subjective preferences optimal distributions obtained in conditions of operational multi-alternativeness and those operational alternatives the active system active element’s individual subjective preferences uncertainty. The described approach takes into account the simple two-alternative operational situation in regards with the objectively existing effectiveness functions, related to the aircraft control system, in the view of a controlled parameter and a combination of it with its rate as the ratio. The obtained expressions for the objective functional extremal functions of the effectiveness and preferences, as well as the subjective entropy of the alternatives preferences, illustrated in diagrams visualize the situation and allow taking a good choice. The ideas of the required proper governing, managing, and control methods choice optimization with respect to only 2 alternative objective effectiveness functions arguments might be simple; nevertheless, increasing the number of parameters and further complication of the problem setting will not change the principle of the problem solution.

PL

Celem tej publikacji jest zbadanie wpływu obiektywnie istniejących funkcji skuteczności systemu kontroli statku powietrznego na proces kontroli i podejmowania decyzji zarządczych w ramach subiektywnej zasady maksymalnej entropii. Paradygmat entropii teorii subiektywnej umożliwia rozważenie systemu sterowania samolotem opartego na osobistych preferencjach jako systemu aktywnego zarządzanego przez jednostkę (aktywny element systemu sterowania) za pomocą jej indywidualnych preferencji subiektywnych, optymalnych rozkładów uzyskanych w warunkach operacyjnej multi-alternatywności i operacyjnych alternatyw niepewności subiektywnych indywidualnych preferencji elementu aktywnego systemu. Opisane podejście uwzględnia proste dwie alternatywne sytuacje operacyjne w odniesieniu do obiektywnie istniejących funkcji efektywności związanych z systemem sterowania statkiem powietrznym w świetle kontrolowanego parametru i jego kombinacji Uzyskane wyrażenia dla obiektywnych funkcjonalnych ekstremalnych funkcji skuteczności i preferencji, a także subiektywna entropia preferencji alternatyw, zilustrowane na schematach, pokazują sytuację i pozwalają na dokonanie dobrego wyboru. Pomysły dotyczące wymaganej właściwej optymalizacji metod zarządzania i kontroli w odniesieniu do tylko dwóch alternatywnych argumentów funkcji efektywności celu mogą być proste – niemniej jednak zwiększenie liczby parametrów i dalsze komplikowanie problemu nie zmieni zasady rozwiązania.

14

The use of navigation in operations supporting drilling processes

Kuryło Piotr, Cyganiuk Joanna, Góra Krzysztof

System Safety : Human - Technical Facility - Environment

|

2020

|

Vol. 2, nr 1

183--190

EN

The paper presents the analysis of navigation processes used in wells and around-drilling processes. Most common navigation systems used in drilling processes are described. The authors have presented a concept of applying navigation to operations supporting drilling processes, including operations ensuring the safety of drilling staff. Also, they have discussed around-drilling processes which have not been supported by navigation systems. Finally, they have presented ideas of their possible applications as well as benefits resulting from using navigation systems.

15

Analiza błędów wyznaczania pozycji odbiorników nawigacyjnych systemu GPS

Budzyński Łukasz, Pawłowski Eligiusz

Journal of Computer Sciences Institute

|

2020

|

Vol. 17

332--338

EN

The article compares the accuracy of receivers related to the geolocation process in the GPS system. To determine the accuracy of the receivers, a series of research experiments were conducted based on test cases. For the needs of the research, a research platform for collecting data from the GPS system was designed and constructed. The research results are presented in the form of tables and graphic charts.

PL

W artykule porównano dokładność odbiorników związanych z procesem geolokalizacji w systemie GPS. W celu okre-ślenia dokładności odbiorników przeprowadzono serię eksperymentów badawczych w oparciu o przypadki testowe. Na potrzeby badań została zaprojektowana oraz skonstruowana platforma badawcza służąca do gromadzenia danych z systemu GPS. Rezultaty badań przedstawiono w postaci tabel oraz wykresów graficznych.

16

Radar data fusion in the STRADAR system

Blok Marek, Kaczmarek Sylwester, Młynarczuk Magdalena

Scientific Journal of Polish Naval Academy

|

2019

|

R. 60 nr 3 (218)

43--56

EN

The main task of the Polish Border Guard is protection of the country’s border which requires utilization of multimedia surveillance systems automatically gathering, processing and sharing various data. The paper presents such a system developed for the Maritime Division of the Polish Border Guard within the STRADAR project and the problem of fusion of radar data in this system. The system, apart from providing communication means, gathers data from AIS, GPS and radar receivers: ARPA and SCANTER 2001. In the paper the concept of the radar data gathering in STRADAR system is provided with detailed presentation of radar servers, Radar INT modules and a reduplication (fusion) module and the proposition of the algorithm for radar data fusio.

PL

Głównym zadaniem polskiej Straży Granicznej jest ochrona granicy kraju, która wymaga wykorzystania multimedialnych systemów nadzoru umożliwiającychautomatyczne gromadzenie,przetwarzanie i udostępnianie różnego rodzaju danych. W artykule przedstawiono taki system opracowany dla Morskiego Oddziału Straży Granicznej w ramach projektu STRADAR oraz problem fuzji danych radarowych w tym systemie. System STRADAR, oprócz zapewnienia komunikacji pomiędzy elementami systemu, gromadzi i udostępniania dane z AIS, GPS i odbiorników radarowych: ARPA i SCANTER 2001. W artykule zaprezentowano koncepcjęgromadzenia danych adarowych w systemie STRADAR, przedstawiono serwery radarowe, moduł radar INT i moduł reduplikacjioraz zaproponowano algorytm fuzji danych radarowych.

17

Dawna numeracja domów

Skowron Marek

Przegląd Komunalny

|

2019

|

nr 8

53--55

PL

Powszechnie używana nawigacja jest ogromnym ułatwieniem dla poszukujących konkretnego adresu. Jednak zdarza się, że technika zawodzi i trzeba wtedy zdać się na tradycyjną tabliczkę z nazwą ulicy i numerem domu. Oczywiście, pod warunkiem, że oznakowanie jest czytelne i prawidłowe.

18

Possibilities of Applying New Navigation Techniques in Military Equipment Testing

Dorczuk Maciej

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2019

|

Vol. 10, Nr 4 (38)

99--112

EN

The article proposes the possibilities of testing military equipment using satellite navigation systems, as well as systems that aid such systems, used for determining the position of and indicating targets. The research employed modern civilian navigation devices using satellite navigation systems, as well as navigation aided by land-based reference stations. Using Trimble R8 and RT4000 devices in research is proposed. The possibilities of the RT4000 precise movement parameter measuring device within the scope of position determining using a portable reference station using the Trimble R4 receiver and Satel-TA18 radio (not the device’s standard equipment) are presented.

PL

W artykule zaproponowano możliwości prowadzenia badań sprzętu wojskowego, w których wykorzystuje się systemy nawigacji satelitarnej oraz systemy wspomagające systemy nawigacji satelitarnej służące do określania pozycji oraz wskazywania celów. W baniach wykorzystano cywilne nowoczesne urządzenia nawigacyjne korzystające z systemów nawigacji satelitarnej oraz nawigacji wspomaganej referencyjnymi stacjami naziemnymi. Zaproponowano możliwości zastosowania urządzeń Trimble R8 i RT4000 w badaniach sprzętu wojskowego. Przedstawiono możliwość urządzenia do precyzyjnych pomiarów parametrów ruchu RT4000 w zakresie dokładności określania pozycji przy zastosowaniu przenośnej stacji referencyjnej wykorzystującej odbiornik Trimble R4 i radio Satel-TA18, które nie są standardowym wyposażaniem RT4000.

19

Wykorzystanie UAV w nawigacji

Świerczyński Sławomir, Zwolan Piotr

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2019

|

R. 20, nr 12

210--214

PL

Na przestrzeni ostatnich lat nastąpił bardzo dynamiczny rozwój bezzałogowych jednostek, które są wykorzystywane niemal w każdej dziedzinie życia. W artykule przedstawiono możliwości wykorzystania UAV w szeroko pojętej nawigacji, jak możemy korzystać z dronów w środowisku morskim, obserwować porty, prowadzić misje na morzu, jak robić mapy dna morskiego i jakie korzyści z dronów ma środowisko wojskowe.

EN

Over the past years, there has been a very dynamic development of unmanned aerial vehicles that are used in almost every area of life. The article presents the possibilities of using UAVs in the broadly understood navigation, how to use drones in the sea environment, observe ports, conduct missions at sea, how to make seabed maps and how drones are used in the army.

20

An airspace model aplicable for automatic flight route planning inside free route airspace

Drupka G., Majka A., Rogalski T., Trela L.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2018

|

z. 90 [298], nr 1

5--18

EN

The article is strongly related to the Single European Sky ATM Research (SESAR) project. The project’s objective is the improvement of air transport above Europe 0. Since Air Traffic Management (ATM) is involved to obtain more effective approach to air traffic flow managing activities, the concept of Flexible Use Airspace (FUA) has arisen in result. ATM is a quite developed aviation’s subdomain, therefore currently existing airspace state has been described briefly in the article, referring to the presented solution concept. The notion of Free Route Airspace (FRA) airspace model defined in this article relies on mathematical description. The selected approach clarifies airspace as a set of squares or cubes that have volumes with appointed values due to certain conditions in the considered time (i.e. traffic flow or weather). The model has to ensure facilitation of flight route planning and warrant aircrafts separation towards flight safety assurance. The concept assumes that this airspace model will provide assistance for airspace user to select essential flight plan criteria, such as economy, time, etc. The path will be appointed according to personal preferences, based on the model from which further elaborated algorithm will evaluate situation. The presented solution is a response to air traffic growth. Therefore it supports the SESAR project through research and development activities. The description proves that airspace model would create enhancement in flight planning for airspace users.

PL

Artykuł przedstawia koncepcję zamodelowanej przestrzeni powietrznej w sposób umożliwiający automatyczne planowanie lotu w Przestrzeni Lotów Swobodnych (Free Route Airspace – FRA). Zaprezentowany model usprawnia czynności składania planu lotu przez użytkownika, jednocześnie gwarantując bezpieczną separację statków powietrznych. Tematyka artykułu jest związana z badaniami do projektu Jednolitej Europejskiej Przestrzeni Powietrznej (Single European ATM Research – SESAR), której podstawowe założenie stanowi poprawa efektywności i bezpieczeństwa operacji w transporcie lotniczym. Efektywniejsze Zarządzanie Ruchem Lotniczym (Air Traffic Management – ATM) jest możliwe przez wprowadzenie koncepcji Elastycznego Zarządzania Przestrzenią Powietrzną (Flexible Use of Airspace – FUA). Elastyczne Zarządzanie Przestrzenią Powietrzną pozwala na monitorowanie dostępności przestrzeni w różnych odstępach czasowych, w sposób umożliwiający uwzględnienie planowanego natężenia ruchu wobec innych warunków, np. atmosferycznych. Przedstawiony w artykule opis przestrzeni powietrznej opiera się na opisie matematycznym. Przyjęte zostało założenie, że cała przestrzeń powietrzna składa się z jednakowej wielkości kwadratów (lub sześcianów w przypadku przestrzeni 3D). Każdy kwadrat lub sześcian ma przydzieloną pojemność wraz z wartościami określającymi dostępność w ustalonym czasie. Dostępność jest uwarunkowana przez wiele czynników, np. zagęszczenie ruchu lotniczego. Wykonane badania wskazują, że zamodelowana w ten sposób przestrzeń powietrzna stwarza potencjał do planowania lotu. W konsekwencji wprowadzenia przez użytkownika dwóch punktów lotu – początkowego i końcowego, przeszukana w następstwie przestrzeń pozwala na przeanalizowanie i zaproponowanie przez system trasy według przyjętego kryterium.