PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 9

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  napęd falowy
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Thrust measurement of biomimetic underwater vehicle with undulating propulsion
Szymak P., Przybylski M.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2018
|
R. 59 nr 2 (213)
69--82
EN
In the recent years, a dynamical development of an underwater robotics has been noticed. One of the newest group of underwater robots are biomimetic underwater vehicles. These vehicles are driven by undulating propulsion imitating fins of underwater creatures, e.g. a fish, a seal, etc. This paper undertakes problem of thrust measurement of new biomimetic underwater vehicle equipped with undulating propulsion. At the beginning, the stand for thrust measurement is described. Then, two constructions of BUVs imitating a fish and a seal are presented. Further, the results of thrust measurement for two different undulating propulsions are inserted. At the end of the paper containing conclusions from performed measurements and foreseen research is included.
PL
W ostatnich latach nastąpił dynamiczny rozwój robotyki podwodnej. Jedną z najnowszych grup robotów podwodnych są biomimetyczne pojazdy podwodne (BPP) napędzane ruchem falowym imitującym ruch płetw podwodnych zwierząt, np. ryb, fok itp. W artykule dokonano pomiaru naporu nowego BPP wyposażonego w napęd falowy. Na początku opisano stanowisko do pomiaru naporu. Następnie przedstawiono dwie konstrukcje BPP imitujących ruch ryby i foki. W dalszej kolejności zaprezentowano wyniki pomiarów naporu dla dwóch różnych typów napędu falowego. Na końcu artykułu zawarto wnioski z przeprowadzonych pomiarów, a także przewidywane kierunki dalszych prac badawczych.
2
Content available remote The concept of a quiet undulating propulsion with ionic polymer-metal composites in autonomous underwater vehicles
Adamczyk A.
Journal of Achievements in Materials and Manufacturing Engineering
|
2018
|
Vol. 89, nr 1
35--40
EN
Purpose: Recent years have shown a dynamic development of underwater robotics. Autonomous biomimetic underwater vehicles (BUVs) with undulating propulsion are the latest branch in this area. They imitate not only the construction of underwater living organisms such as fish, but also kinematics of their motion. Such solution gives more energy efficient propulsion with less noise comparing to classical propulsion based on screw propellers [1]. However even the latest solutions still use the same electromagnetic engines to drive those sophisticated constructions. This article contains the concept of a ionic polymer-metal composites drive, design for undulating propulsion. Design/methodology/approach: Design of the new type of fin requires further tests and presented model takes under the consideration influence of only few factors described in this paper. Findings: Results of the research confirm theoretical behaviour of IPMC’s (Ionic Polymer- Metal Composites) and show some disadvantages of this type of materials. Research limitations/implications: The effects of the research are limited to macroscopic observation with limited accuracy. Practical implications: Results of the research show possible future application of IPMC’s (in underwater robotics). Originality/value: Results of this research opens a new idea which with further tests may result in developing a new quiet undulating propulsion for BUV’s.
3
Content available Research on biomimetic underwater vehicles undertaken at Institute of Electrical Engineering and Automatics
Szymak P.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2016
|
R. 57 nr 3 (206)
107--119
EN
In the recent years, a dynamical development of an underwater robotics has been noticed. The robotics is developed in several different directions by many foreign and a few national R&D centers. The development is focused on both an improvement of construction and features of the underwater vehicles (a hardware development) and an increase of underwater vehicle autonomy providing to a swarm control (a software development). In the paper, new research area focused on biomimetic underwater robots undertaken at the Institute of Electrical Engineering and Automatics in the recent years is presented. The area concern both hardware and software development of the underwater vehicles. In the paper, the research on biomimetic underwater vehicles developed within national and international projects is described. At the end of the paper, a summary containing foreseen research is included.
PL
W ostatnich latach obserwuje się dynamiczny rozwój robotyki podwodnej. Rozwija się ona w kilku kierunkach w ramach badań prowadzonych przez wiele zagranicznych i krajowych ośrodków naukowo-badawczych. Rozwój robotyki podwodnej skupia się zarówno na udoskonalaniu konstrukcji i właściwości pojazdów podwodnych (rozwój sprzętowy), jak się na zwiększaniu autonomii pojazdów podwodnych w kierunku sterowania ławicą (rozwój programowy). W artykule zaprezentowano nowe badania nad biomimetycznymi pojazdami podwodnymi realizowane w Instytucie Elektrotechniki i Automatyki Okrętowej w ciągu ostatnich kilku lat. Badania te skupiają się zarówno na sprzętowym, jak i programowym rozwoju robotyki podwodnej. Opisano badania prowadzone w zakresie biomimetycznych pojazdów podwodnych zrealizowane w ramach projektów krajowego i międzynarodowego. W zakończeniu artykułu zawarto podsumowanie zawierające prognozowane badania.
4
Koncepcja ślimakowego mechanizmu napędowego płetw bocznych podwodnego robota mobilnego
Malec M.
Logistyka
|
2014
|
nr 6
11998--12003
PL
W artykule opisano koncepcje systemu napędowego płetw bocznych podwodnego robota mobilnego z napędem falowym. Na podstawie wieloletniego doświadczenia zespołu Politechniki Krakowskiej im. Tadeusza Kościuszki, zbudowanych konstrukcji prototypów pojazdu podwodnego z napędem falowym, zrealizowanych testów, doświadczeń i badań naukowych zaproponowano innowacyjny mechanizm napędowy płetw bocznych. Przedstawione rozwiązanie umożliwi w zwiększenie sprawności, manewrowości, realizację gwałtownego wynurzania, zanurzania i hamowania pojazdu podwodnego. W artykule szczegółowo opisano koncepcję mechanizmu napędowego płetw bocznych wraz z zaletami i potencjalnymi zastosowaniami.
EN
In the presented article the conception of lateral fins drive system of mobile underwater robot with undulating propulsion is described. Based on many years of experience of the team from Cracow University of Technology, designed and built prototypes of underwater vehicle with undulating propulsion, carried out tests, experiments and scientific research an innovative lateral fins drive mechanism is proposed. The presented concept of mechanism will enable the robot to increase its maneuverability, performing rapid dive, emerge or breaking. The construction of lateral fins drive mechanism as well as its benefits and potential application is described in details in the presented article.
5
Jak kształt płetwy ogonowej wpływa na siłę ciągu pojazdu podwodnego z napędem falowym
Malec M., Morawski M.
Logistyka
|
2014
|
nr 3
4112--4118
EN
In this article the authors present an unconventional design of an underwater vehicle with the so-called undulating propulsion which mimics the kinematics of a carp fish. Biomimetic vehicle propulsion system is the mechanical representation of a fish-tail and it is built as a three-segment linkage with elastic fin attached to the end of the last segment. Undulating tail section with oscillating lateral fins and the artificial swim baldder allows the vehicle for accurate imitation of movement of a real fish. As part of the development of the concept of biomimetic underwater vehicle, an intense research aimed at increasing the effectiveness of the proposed drive system are being carried out. In this paper, authors describe the next stage of the research aimed to identify the correct shape and dimensions of the tail fin from the point of view of maximum thrust generated by the propulsion system of the underwater vehicle with undulating propulsion called CyberFish version 5. During the experiment the thrust for several variants of the shape of the flexible tail fin was measured with pre-defined vehicle’s control parameters. The measurement results was then elaborated and analyzed. Finally the conclusions was drawn, and the directions for further work was set.
6
Analiza wpływu parametrów systemu napędowego płetw bocznych dla pojazdu podwodnego typu CyberRyba w kontekście generowanej siły naporu
Morawski M., Malec M.
Logistyka
|
2014
|
nr 6
7626--7632
PL
Artykuł dotyczy badań eksperymentalnych siły naporu generowanej przez oscylujące płetwy boczne biomimetycznego pojazdu podwodnego typu CyberRyba. Na podstawie piątej wersji tego pojazdu wykonano pomiaru średniej siły naporu w czasie oscylacji płetw bocznych z różnymi nastawami częstotliwości i amplitudy oraz dla różnych wymiarów elastycznych końcówek płetw bocznych o kształcie trapezowym. W wyniku przeprowadzonych badań wybrano najlepsze gabaryty elastycznej końcówki płetwy dla której siła naporu jest największa i równomierna w całym zakresie zmienności parametrów sterowania.
EN
This article applies to experimental studies of thrust force generated by the oscillating lateral fins of biomimetic underwater vehicle type CyberFish. Based on the fifth version of the vehicle, mean thrust was measured during oscillations of lateral fins with different settings of frequency and amplitude and for different dimensions of the flexible endings of trapezoidal shaped lateral fins. Based on the studies the best size of the flexible ending of lateral fins was selected for which the thrust force is the largest and uniform over the entire range of control parameters.
7
Wpływ parametrów sterowania na siłę ciągu podwodnego robota mobilnego z napędem falowym dla różnych wariantów płetwy ogonowej
Malec M., Morawski M.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2013
|
Vol. 54, nr 12
99-102
PL
W niniejszym artykule zaprezentowano wstępne badania mające na celu określenie wpływu parametrów sterowania oraz typu i sztywności płetwy ogonowej, na siłę ciągu podwodnego robota mobilnego z napędem falowym CyberRyba wer. 5. Przedstawiono wyniki pomiarów oraz wnioski dotyczące zrealizowanych badań jak również kierunek dalszych prac eksperymentalnych.
EN
In this article a preliminary study of determining the control parameters and the type and stiffness of the caudal fin influence on the thrust of underwater mobile robot with undulating propulsion called CyberFish ver. 5 was presented. The paper contains results of performed tests as well as proposals of further experimental work.
8
Content available Zmodernizowana konstrukcja biomimicznego pojazdu podwodnego cyberryba
Malec M., Morawski M.
Polish Hyperbaric Research
|
2012
|
nr 2(39)
7-24
PL
W niniejszym artykule zaprezentowano projekt podwodnego robota mobilnego wykorzystującego niekonwencjonalny napęd realizowany dzięki zsynchronizowanym wychyleniom jego ruchomych członów. Opisano koncepcje prac badawczych mających na celu zwiększenie efektywności napędu falowego. W artykule przedstawiono także wyniki badań oraz plany dalszego rozwoju konstrukcji i oprogramowania, prowadzących do zwiększenia manewrowości, funkcjonalności oraz możliwości wykorzystania podwodnego robota mobilnego z napędem falowym w zadaniach inspekcyjnych.
EN
This paper presents the design of underwater mobile robot using unconventional propulsion realized with synchronized inclination its moving parts. The concepts of research aimed at increasing the efficiency of the undulating propulsion. The article presents the results of the studies and plans for further development and software design, leading to increased maneuverability, functionality and usability of underwater vehicles powered by undulating propulsion in inspection tasks.
9
Content available Koncepcja rozwoju CyberRyby
Szymak P., Malec M., Morawski M.
Polish Hyperbaric Research
|
2010
|
nr 2(31)
35-43
PL
Coraz częściej systemy napędowe pojazdów podwodnych są projektowane na podstawie analizy sposobu poruszania się naturalnych mieszkańców środowiska podwodnego. W tym przypadku najczęściej naśladuje się różne rodzaju ryby, których techniki poruszania się pod wodą zostały ukształtowane w toku długotrwałego procesu ewolucji. Istnieje kilka różnych przykładów tego typu pojazdów zarówno na świecie jak i w Polsce. Jednym z nich jest CyberRyba, robot podwodny zaprojektowany na Politechnice Krakowskiej. W niniejszym artykule zaprezentowano budowę i zasadę działania CyberRyby, pojazdu podwodnego z napędem falowym. Następnie przedstawiono możliwe kierunki rozwoju tej konstrukcji, mające na celu przede wszystkim zwiększenie jej funkcjonalności oraz poprawę parametrów ruchu. Ogólnie rzecz ujmując, planowane zmiany i udogodnienia zostały podzielone na dwie grupy. Pierwszy kierunek rozwoju związany jest z doposażeniem istniejącej konstrukcji w dodatkowe urządzenia i sensory zwiększające jej funkcjonalność w zakresie różnego rodzaju zadań podwodnej inspekcji. Natomiast druga grupa działań związana jest z zapewnieniem jak największej autonomii działania CyberRyby, czyli z jej wyposażeniem w algorytmy sterowania oparte na metodach sztucznej inteligencji, pozwalające na samodzielne podejmowanie decyzji w toku realizowanej misji.
EN
More often, new driving systems of underwater vehicles are designed based on a motion analysis of natural inhabitants in an underwater space. In this case, different types of fishes are usually imitated, whose techniques of moving underwater were formed during long-lasting process of an evolution. There are several examples of these vehicles both on the world and in Poland. One of them is CyberFIsh, the underwater robot designed in Krakow University of Technology. In the paper, a structure and principles of operation of CyberFish, the underwater vehicle with the undulating propulsion, was described. Next, possible directions in development of the vehicle were presented, which are aimed at increasing its functionality and improving its parameters of motion. In general, the planned changes and improvements were divided into two groups. The first direction in development is connected with installing additional equipment and sensors on board of the CyberFish, what can increase its abilities in different tasks of underwater inspection. The second group of changes and improvements is connected with increasing autonomy of the CyberFish and it depends on using artificial intelligence methods to control of the robot, to independently make decisions during carried out mission.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.