Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Multi-Robot Coverage with Reeb Graph Clusteringand Optimized Sweeping Patterns

Szklarski Jacek Tomasz

Computer Assisted Methods in Engineering and Science

|

2022

|

Vol. 29, no. 4

379--395

EN

In order to perform mapping, inspecting, searching, painting, cleaning, and other similartasks, mobile robots have to act according to a coverage plan. Finding a trajectory thata robot should follow requires an appropriate coverage path planning (CPP) algorithmand is a non-trivial problem, especially if a cooperating group of robots is considered. Wepropose that the multi-robot CPP can be solved by: decomposing the input occupancygrid map into cells, generating a corresponding Reeb graph, clustering the graph intoNrclusters, and solving the associated equality generalized traveling salesman problemin order to obtain optimal back-and-forth sweeping patterns on the clusters. This laststep has been proven to be one of the most efficient ways to find trajectories for a singlerobot [5]. The discussed approach is motivated by a specific application: industrial cleaningof large warehouses byNrautonomic mobile cleaners (the cleaning radius of a robot ismuch smaller than the area to be cleaned). The total time required for cleaning is to beminimized. By means of statistical analysis, using an extensive, realistic set of syntheticmaps, it is shown that the proposed algorithm meets the criteria for applying it in theproduction process.

2

Rapid prototyping environment for wheeled mobile robot control algorithm

Burghardt A., Szybicki D.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2012

|

R. 16, nr 12

139-143

EN

In the paper, the author provides a proposal of a quick prototyping environment for algorithms controlling homogenous, autonomous mobile robots. The solution proposed enables monitoring of the operation of a group of mobile robots consisting of the recording of motion parameters and signals from distance detectors as well as of controlling the drive units. Furthermore, the solution is flexible, enabling work with various numbers of robots as well as modification of their settings, and conforms to the real time system requirements assumed. In the course of the development process, AmigoBot mobile robots manufactured by ActiveMedia Robotics were used.

PL

Rozwój robotów mobilnych, wykonujących złożone zadania, jest jednym z motorów napędowych współczesnej robotyki. Pomysłowość konstruktorów oraz wynikająca z niej mnogość aplikacji połączona z różnorodnością algorytmów sterowania owocuje szerokim spektrum zastosowań i aktualnością badań realizowanych z wykorzystaniem środowisk szybkiego prototypowania. Środowiska szybkiego prototypowania pozwalają na testowanie opracowanych rozwiązań programowych oraz sprzętowych na wielu etapach prowadzonych prac. W przypadku robotów mobilnych prototypowanie najczęściej dotyczy modelowania zarówno napędów jak i całych konstrukcji, testowania algorytmów sterowania jednego lub grupy robotów, modelowania układów sensorycznych itp. W pracy zaprezentowano autorskie oprogramowanie pozwalające na sterowanie grupą do 256 mobilnych robotów firmy Mobile-Robots. Zaproponowane rozwiązanie zostało wykonane jako połączenie wybranych fragmentów oprogramowania producenta ARIA z mex-funkcją systemu MATLAB/Simulink. Do komunikacji wykorzystano sieć bezprzewodową. Prezentowane środowisko spełnia założenia systemu czasu rzeczywistego, rejestruje dla jednego lub grupy robotów takie parametry jak: prędkości i przemieszczenia kątowe kół napędzających, napięcie baterii, prądy silników napędzających koła, wskazania czujników odległości. Ponadto zapewnia obsługę wejść i wyjść cyfrowych oraz wejść analogowych, w które wyposażone są roboty. Umożliwia programową obsługę urządzeń peryferyjnych robotów mobilnych wykorzystujących do komunikacji standard RS-232 oraz I2C. Całość oprogramowania wykonano w postaci biblioteki pakietu Simulink (Toolboxes).

3

Planowanie pracy zespołu robotów wielofunkcyjnych w systemach potokowej produkcji wieloasortymentowej (model referencyjny)

Bocewicz G., Muszyński W., Banaszak Z.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

635-646

PL

Efektywne wykorzystanie zdolności produkcyjnych, np. robotów wielofunkcyjnych obsługujących linie jednoczesnej produkcji wieloasortymentowej, stanowi o konkurencyjności dysponującego nimi przedsiębiorstwa. W tym kontekście, istotnego znaczenia nabierają badania związane z modelowaniem i planowaniem alokacji zadań, a w szczególności z koordynacją współbieżnie przebiegających i wzajemnie warunkujących się procesów wytwórczych. Przedstawiony model referencyjny problemu decyzyjnego łączy oczekiwania dyspozytora (w zakresie wsparcia obejmującego dany zbiór pytań rutynowych) z możliwościami wykorzystania dostępnych zdolności produkcyjnych. Z kolei jego specyfikacja, w terminach problemu spełniania ograniczeń, pozwala na ocenę alternatywnych wariantów przebiegu procesów w systemach programowania w logice ograniczeń.

EN

Scheduling of multi-robot employed in a multi-product flow shop plays a crucial role in assessment of competing enterprises. Since the processes considered belong to a class of concurrently executed processes competing to shared system resources, hence the relevant problem of their scheduling belong to a class of NP-complete problems. The model considered provides a kind of formal framework enabling one to equilibrate both the dispatcher's orders and flow shop capabilities. The proposed approach, based on a concept of decision problem reference model, enables employment of the Constraints Programming techniques, in course of multi-product flow shop prototyping.

4

Planowanie pracy zespołu robotów wielofunkcyjnych w systemach potokowej produkcji wieloasortymentowej (interakcyjne wspomaganie decyzji)

Bocewicz G., Wójcik R., Banaszak Z.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2008

|

z. 166, t. 2

647-658

PL

Rozważany problem planowania pracy zespołu robotów wielofunkcyjnych w systemach potokowej produkcji wieloasortymentowej należy do problemów planowania alokacji zasobów, a w szczególności koordynacji współbieżnie przebiegających i wzajemnie warunkujących się procesów wytwórczych. Przyjęty model referencyjny problemu decyzyjnego planowania pracy zespołu robotów łączy oczekiwania dyspozytora (w zakresie wsparcia obejmującego dany zbiór pytań rutynowych) z możliwościami wykorzystania dostępnych zdolności produkcyjnych. Przykłady ilustrujące tego typu możliwości odnoszą się do dwóch klas pytań rutynowych związanych odpowiednio z wyznaczaniem: wartości funkcji celu implikowanych przyjętymi wartościami zmiennych decyzyjnych oraz wartości zmiennych decyzyjnych gwarantujących oczekiwane wartości funkcji celu.

EN

Scheduling of multi-robot in a multi-product flow shop can be resolved through a reference model specified in terms of constraint satisfaction problem. In turn, an assumed specification enables usage of the commercially available constraint programming software tools. Provided cases illustrate that capability using examples following from the direct and reverse scheduling problems statement. The first case concerns of routine questions such as: What is the system performance following a given resources allocation? In turn, the case regarding so called reverse scheduling problems concerns of routine questions such as: What resources allocation implies an assumed system performance? Moreover, the proposed reference model of multi-robot scheduling problem can be used as a formal framework for designing of more advanced, i.e., taking into account both renewable and non-renewable resources as well as accurate and uncertain data specification, decision support tools.

5

Proposal for a Rapid Prototyping Environment for Algorithms Intended for Autonoumus Mobile Robot Control

Burghardt A.

Mechanics and Mechanical Engineering

|

2008

|

Vol. 12, nr 1

5-16

EN

In the paper, the author provides a proposal of a quick prototyping environment for algorithms controlling homogenous, autonomous mobile robots. The solution proposed enables monitoring of the operation of a group of mobile robots consisting of the recording of motion parameters and signals from distance detectors as well as of controlling the drive units. Furthermore, the solution is flexible, enabling work with various numbers of robots as well as modification of their settings, and conforms to the real time system requirements assumed. In the course of the development process, AmigoBot mobile robots manufactured by ActiveMedia Robotics were used. The control and measuring environment proposed has been verified based on the sample behavioural task of "running in the middle of a free space".