Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Simpliefied Collision Detection in 4r Serial Manipulators

Handke A.

Acta Mechanica et Automatica

|

2013

|

Vol. 7, no. 1

11-14

EN

This paper concerns the problem of designating criteria for assessing the possibility of a collision between the elements of serial manipulators with three rotary joints allowing to flex the segments in common plane oriented by rotating the fourth connection. The issue of contactless and efficient functioning of described group of manipulators has been considered in the spatial system. Equations were derived determining the possibility of a collision between selected segments of both manipulators. Collision detection model isn't based on the information from the tactile sensors, but only on the relative position between the segments of manipulators. Based on the parameters defining the collision, the search for method of impossible collision was set on designing level, in order to minimize the time needed to examine all possible scenarios of collisions between segments. The results were included in development of methods and algorithms for planning and controlling movements of finger modules in anthropomorphic manipulator during grasping objects of indeterminate shape.

2

Metody rozwiązywania problemu najkrótszych dróg wierzchołkowo rozłącznych przechodzących przez wybrane wierzchołki w sieciach o strukturze kraty

Tarapata Z., Wrocławski S.

Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej

|

2011

|

Vol. 60, nr 4

201-229

PL

W pracy zaprezentowano modele i metody służące do rozwiązywania problemu wyznaczania K dróg wierzchołkowo rozłącznych przechodzących przez wybrane wierzchołki, o najmniejszym sumarycznym koszcie w sieci prostokątnej (tzw. kracie) opartej o graf G. Zdefiniowano problem jako zadanie optymalizacji liniowej ciągłej oraz przedstawiono dwie metody przybliżone jego rozwiązania: metodę SGDP (bazującą na pewnej iteracyjnej procedurze wyznaczania dróg najkrótszych w podgrafach grafu G) oraz modyfikację metody Edmondsa-Karpa rozwiązywania problemu wyznaczania przepływu zaspokajającego o minimalnym koszcie. Przeprowadzono analizę ich złożoności oraz dokonano porównania jakości obu metod na podstawie eksperymentalnych wyników.

EN

In the paper, models and methods for solving K node-disjoint shortest paths visiting specified nodes problem in mesh networks (based on a graph G) have been presented. The problem has been defined as continuous linear programming problem and two approximation methods for solving it have been presented: SGDP method (based on some iterative procedure of finding shortest paths in subgraphs of G) and modification of Edmond's-Karp method for solving minimal cost flow problem. Complexity and quality analysis of presented methods based on experimental results using real terrain models have been done.

3

Wielorozdzielcze modele i algorytmy planowania przemieszczania oraz ich zastosowanie w wielorozdzielczej symulacji pola walki

Tarapata Z., Godlewski P.

Symulacja w Badaniach i Rozwoju

|

2010

|

Vol. 1, nr 4

391-409

PL

W pracy zaprezentowano przegląd modeli i metod poszukiwania dróg w wielorozdzielczych sieciach oraz ich analizę pod kątem efektywnościowym (dokładności i czasu obliczeń). Jedna z opisywanych metod opiera się na "agregowaniu" geograficznym sąsiednich wierzchołków (kwadratów terenu) w grafie, który reprezentuje teren w postaci tzw. kraty i planowaniu tras w "zagregowanej" sieci z wykorzystaniem specyficznej transformacji. Druga z metod wykorzystywana jest do planowania wielorozdzielczych tras w sieci drogowej. Opisano zastosowanie prezentowanych metod w wielorozdzielczej symulacji pola walki.

EN

In the paper a review of models and methods for finding paths in multiresolution networks and their effectiveness analysis have been presented. One of the methods is based on merging the geographically adjacent nodes (squares) and the planning path to a "merged" graph. The merging is done by using geographically adjacent squares of primary graph (thus, we obtain nodes of a "merged" graph) and calculating costs in the "merged" graph as longest (or shortest) of the shortest paths between some subsets of nodes belonging to "merged" nodes. Second method is applied for planning multiresolution paths in roads network. Application of presented methods in multiresolution battlefield movement planning and simulation is discussed.

4

A computer tool for supporting and evaluating convoys redeployment planning.

Tarapata Z.

Badania Operacyjne i Decyzje

|

2000

|

Nr 1

91-106

EN

A computer environment being utilized to examine redeployment planning for a few convoys in real terrain is presented. This tool enables support and evaluation of the movement planning (and its algorithms) of any object columns both for deterministic and stochastic structure of a network being a model of the terrain. A mathematical model of K convoys redeployment is described and optimization problems related to it both in reliable and unreliable network are formulated. To examine redeployment and its algorithms when any opponents exert destructive influence on the moving objects and network a simulation model of redeployment is discussed. A detailed description of present application is given and numerical example being solved by using the tool considered is shown. Moreover, possibilities of civilian applications of this tool are indicated.

PL

Zaprezentowano komputerowe środowisko wykorzystywane do oceny planowania przegrupowania konwojów w rzeczywistym terenie. Umożliwia ono wspomaganie i ocenę planowania ( i jego algorytmów) przemieszczenia dowolnych kolumn obiektów w sieci (będącej modelem terenu) o strukturze zarówno deterministycznej, jak i stochastycznej. Opisano matematyczny model przegrupowania K konwojów oraz sformułowano zadania optymalizacyjne dotyczące problemu przegrupowania w sieci zawodowej i niezawodowej. Aby zbadać przegrupowanie i jego algorytmy podczas niszczącego oddziaływania przeciwnika, podano model symulacyjny przegrupowania. Opisano szczegółowo aplikację będącą przedmiotem zainteresowania oraz przy użyciu możliwości innych, niż wojskowe, zastosowań prezentowanego oprogramowania.