Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

An inverse kinematic model of the human training centrifuge motion simulator

Lewkowicz Rafał, Kowaleczko Grzegorz

Journal of Theoretical and Applied Mechanics

|

2019

|

Vol. 57 nr 1

99--113

EN

The paper presents an inverse kinematic model for a centrifuge motion simulator used to verify newly defined absolute acceleration profiles. The modelling is concerned with a human training centrifuge with three degrees of freedom. The values of kinematic parameters have been obtained for this three-jointed manipulator. Validation of the developed model has been performed by comparing the results obtained from the centrifuge motion simulator with the results of numerical simulations. The simulation revealed that the inverse kinematic model enabled calculation of the angular displacement, velocity and acceleration of the links that are needed for the given linear acceleration of the simulator cabin.

2

Układ sterowania systemem ruchu symulatora pojazdu szynowego

Barna G.

Pojazdy Szynowe

|

2015

|

Nr 1

37--42

PL

W artykule przedstawiono układ sterowania systemem ruchu, stanowiący jeden z podsystemów symulatora pojazdu szynowego przeznaczonego do szkolenia maszynistów. Zadaniem systemu ruchu jest możliwie wierne odtworzenie przyspieszeń oddziałujących na maszynistę, co wspomaga proces uczenia i zapobiega wystąpieniu choroby symulatorowej. Jako system ruchu została zastosowana platforma Stewarta-Gougha, składająca się z sześciu sterowników elektrycznych, posiadająca sześć stopni swobody. Każdy siłownik wyposażony jest w silnik z hamulcem, enkoder i przełączniki krańcowe. W artykule opisano budowę systemu ruchu z uwzględnieniem jej poszczególnych elementów oraz budowę jego układu sterowania od strony sprzętowej i programowej. Artykuł powstał na podstawie prac zrealizowanych w ramach projektu badawczego "Symulator jazdy pojazdów szynowych do optymalizacji zużycia energii podczas ruchu pociągów, projektowania nowych tras kolejowych oraz szkolenia maszynistów" N N509 501338 finansowanego przez Narodowe Centrum Nauki.

EN

This article presents the motion control system being one of the subsystems of the simulator of the rail vehicle intended for the drivers training. The task of the motion system is faithful possible reconstruction of accelerations acting on the driver, which supports the learning process and prevents the simulator disease. The Stewarta-Gougha platform was used as the motion system consisting of six electric controls, having six degrees of freedom. This article describes the construction of motion system with taking into account its individual elements and the construction of its control system on the hardware and software hand. This out within the research project "Simulator of rail vehicles riding to optimize the energy consumption during train moving, design of the new railway routes and drivers training" N N509 501338 financed by the National Science Centre.

3

Układy lokomocji w zastosowaniu do robota poruszającego się po powierzchniach pionowych

Rychlica J., Zieleniewicz Ł., Chrobot Ł., Gorczyca J., Mikulski M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2011

|

R. 15, nr 1

60-65

PL

Praca jest poświęcona rozważaniom na temat robota zdolnego do poruszania się po powierzchniach pionowych i poziomych z możliwością samodzielnej zmiany płaszczyzny ruchu. Zaprezentowano najczęściej stosowane układy lokomocji, ich zalety i wady. Następnie krótko opisano rozwiązania umożliwiające robotowi poruszanie się po płaszczyznach wertykalnych. Przedyskutowano plusy i minusy układów podczas ruchu pionowego, po czym zaprezentowano analizę konkretnego rozwiązania, problemy i walory takiego podejścia.

EN

The work is devoted to reflection about a robot able to move in the vertical and horizontal surfaces with the possibility of self-motion plane change. Paper presents the most commonly used transportation systems, their advantages and disadvantages. It presents and briefly describes the possible solutions to help navigate the robot on the vertical planes. We discuss the pros and cons of systems during the vertical movement, then presents an analysis of specific solutions, problems and advantages of this approach.

4

Antropocentryczne systemy sterowania ruchem symulatorów

Szczepański C.

Prace Naukowe Instytutu Technicznego Wojsk Lotniczych. Technika Lotnicza

|

2005

|

nr 19

7-233

PL

Przedstawiono efektywną inżynierską metodę projektowania, integrowania i testowania systemów sterowania ruchem symulatorów. Jej głównymi elementami są: synteza praw sterowania ruchem platformy symulatora bazująca na zmodyfikowanym przez autora klasycznym algorytmie typu washout filter oraz ich ocena przez odpowiednio dobrany zespół doświadczonych operatorów symulowanego systemu, według ściśle zdefiniowanego programu. Metoda potwierdziła swoją skuteczność w szeregu symulatorów różnych typów obiektów, jak: poddźwiękowy samolot szkolno-bojowy, naddźwiękowy samolot o zmiennej geometrii płata, śmigłowiec wielozadaniowy, lokomotywa elektryczna. Można więc stwierdzić, że okazała się ona efektywnym narzędziem w procesie projektowania i wykonawstwa systemów ruchu dowolnych obiektów sterowanych przez człowieka-operatora.

EN

The effective, engineering method of development, integration and testing of the simulator motion system has been presented in the book. Its main elements are the following: simulator motion system controllaws synthesis method, based on modified by the author c1assical washout filters algorithm, and their validation by the specially selected team of experienced operators of the simulated system, according to the strictly defined testing program. Above method has proved its effectiveness in the simulators of the following types of the objects: subsonic combat-training airplane, supersonic variable geometry aircraft, multipurpose helicopter, electric locomotive. Taking above into consideration, one can say that presented method appeared to be an effective way for development and performance of the simulator motion systems for any type of the objects controlled by the human-operator.