Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: motion generating

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Generowanie ruchu robota dwunożnego z wykorzystaniem danych opisujących chód człowieka

Trojnacki M. T.

Pomiary Automatyka Robotyka

2009

R. 13, nr 3

14-19

W artykule przedstawiono metodę generowania ruchu robota dwunożnego z wykorzystaniem zarejestrowanego chodu człowieka. Zarejestrowane dane zmodyfikowano uwzględniając możliwą dla napędów robota prędkość ruchu. Ponieważ zawierały one tylko wybrane kąty stawowe, dlatego uzupełniono brakujące wielkości w taki sposób, aby zapewnić balansowanie dynamiczne robota. Zrealizowano to tak, aby otrzymać odpowiednią trajektorię ruchu punktu zerowego momentu. Rozważania teoretyczne zostały poparte symulacją i animacją z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink i przybornika Virtual Reality, które potwierdziły poprawność proponowanej metody.

In this paper the method of generating biped robot motion was presented. This motion was realized based on recorded human motion. Recorded data were modified to the robot servos speed. These data included selected joint angles therefore they were supplemented in order to ensure robot dynamic balance. It was done by designing motion trajectory of zero moment point. Theoretical considerations were supported by the computer simulation and animation using Matlab/Simulink package and Virtual Reality Toolbox. They verified the correctness of proposed method.