Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Przegląd Mechaniczny

1 2016

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: moduł napędowy mobilnego robota

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Zastosowanie teorii gier różniczkowych w sterowaniu modułem napędowym mobilnego robota kołowego

Penar P., Hendzel Z.

Przegląd Mechaniczny

2016

nr 1-2

54--60

Gry różniczkowe są podobszarem gier dynamicznych, które wynikają z teorii gier i teorii sterowania optymalnego, a ich rozwiązania bazują na zasadzie Maximum Pontryagina i optymalności Bellmana. W pracy teoria gier różniczkowych oparta na niekooperacyjnej grze dwuosobowej była zastosowana do sterowania optymalnego obiektem liniowym, jakim jest moduł napędowy mobilnego robota kołowego. Zastosowane sterowanie gwarantuje optymalne rozwiązanie dla przyjętego wskaźnika jakości przy założeniu, że występują najbardziej niekorzystne zakłócenia. W artykule przedstawiono algorytm sterowania oraz wyniki symulacji. Uzyskane rozwiązania potwierdzają poprawność przyjętych założeń i efektywność zastosowania teorii gier różniczkowych w problemie sterowania typu H∞.

Differential games are subfield of the dynamic game theory which follows with the game theory and the optimal control theory. This solution based on Pontryagin's maximum principle and the Bellman optimal principle. In the article two-player zero-sum differential game theory is used to optimal control linear object, which is wheeled mobile robot motor The use of differential game control guarantees optimal solution for a performance index assuming that worst case disturbance. In the article there are presented control algorithm and numeric simulation. Obtained results confirmed correctness of the assumptions and effectiveness used differential game theory in H∞ control problem.