Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: modelowanie robotów

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Wheeled robot dynamic modelling using the projection method

Burghardt A.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

2012

Vol. 17, no. 3

743-751

This paper presents the problem of generation of dynamic equations of a wheeled mobile robot motion by using the projection method. The projection method allows eliminating the Lagrange multipliers in the dynamics model of the wheeled mobile robot. This property allows using a mathematical model of the object in simulations and in control systems synthesis. As an example, the wheeled mobile robot AmigoBot was used. The approach to mobile robot modelling presented in this paper was performed using the software Maple V.

Modelling of mobile wheeled robot with dynamic drive compliance

Burghardt A., Giergiel J.

Modelling and Optimization of Physical Systems

2010

z. 9

7--12

The work presented the mathematical model of the Amigobot mobile wheeled robot generated by using Appell’s equation. The acceleration function was given and the generalized force was set in order to build the model. Moreover, unknown values of dry friction force were eliminated by using Maggiego’s equation and drives consisting of a brushed DC electric motor and transmission were modelled. The work presented a controlled-measurement environment in which the acquired results of modelling were compared with the real robot.

W pracy przedstawiono matematyczny model mobilnego robota kołowego Amigobot wygenerowany z wykorzystaniem równań Appella. W celu zbudowania modelu podano funkcję przyspieszeń oraz wyznaczono siły uogólnione. Ponadto wyeliminowano z modelu nieznane wartości sił tarcia suchego wykorzystując do tego równania Maggiego zapisane w postaci rzutowej oraz zamodelowano napędy składające się z silników prądu stałego i przekładni. W pracy zaprezentowano środowisko kontrolno-pomiarowe w którym porównano otrzymane wyniki modelowania z rzeczywistym robotem.