Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Badania symulacyjne i doświadczalne ruchu robota kołowego scout podczas manewru zakręcania

Trojnacki M., Dąbek P.

Mechanik

|

2014

|

R. 87, nr 2CD

PL

Praca dotyczy badań ruchu robota mobilnego SCOUT podczas manewru zakręcania. Na początku omówiono konstrukcję robota oraz opracowano model dynamiki. Opisano model symulacyjny robota w pakiecie Matlab/Simulink i zaprezentowano wybrane wyniki badań symulacyjnych ruchu robota. Przedstawiono środowisko badań doświadczalnych robota oraz pokazano wybrane wyniki eksperymentów pomiarowych. W ramach badań symulacyjnych i doświadczalnych wyznaczono m.in. parametry ruchu robota oraz występujące poślizgi kół jezdnych. W celu oceny uzyskanych wyników przyjęto wskaźniki jakości. Na koniec dokonano porównania uzyskanych wyników i przedstawiono wnioski wynikające z przeprowadzonych badań.

EN

The work concerns investigations of motion of the PIAP Scout wheeled mobile robot during turning maneuver. Robot design, dynamics model and implementation of the dynamics model in Matlab/Simulink package are described. Selected results of simulation research of robot motion are presented. Environment of experimental research is described and selected results of empirical experiments are discussed. During simulation and empirical investigations, parameters of motion of the robot and road wheels’ slips are determined. To the end of assessment of the obtained results quality indices are introduced. Finally, the results from both kinds of research are compared and resulting conclusions are given.

2

Optymalizacja cyklu roboczego manipulatora z parami obrotowymi

Posiadała B., Tomala M.

Górnictwo Odkrywkowe

|

2014

|

R. 55, nr 4-5

71--75

PL

W artykule przedstawiono zagadnienie optymalizacji cyklu roboczego manipulatora wyposażonego w kinematyczne pary obrotowe. Jako kryterium optymalizacji przyjęto minimalizację obciążeń w aktuatorach manipulatora oraz minimalizację całkowitego czasu wykonania przez manipulator cyklu roboczego, polegającego na transporcie końcówki roboczej z jednego punktu trójwymiarowej przestrzeni do innego. W pracy zamieszczono przykładowe wyniki obliczeń numerycznych.

EN

In this work, the problem of work cycle optimization of manipulator with revolute joints has been presented. The optimization purposes to minimize torques in actuators of the manipulator and total time of the work cycle. The work cycle is to move end-effector from one point of spatial workspace to another. An exemplary computation has been performed and results of the computation have been attached to the paperwork.

3

The dynamics modeling and simulation for coupled double-rotor spindle system of high speed grynder

Hou Y., Wang S., Han Z.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2013

|

R. 89, nr 1b

25--28

EN

This study was focused on the theoretical modeling and numerical simulation about the dynamic characteristics of coupled double-rotor spindle system of high speed grinder. The critical speeds of first three orders, the modes of variation and other dynamic characteristic parameters of the spindle system were analyzed and calculated. The results showed that the critical speeds of coupled double-rotor system were arranged in a similar increasing order as to those of each single rotor. It was thus indicated that the critical speeds of each order for coupled double-rotor system corresponded to those of single rotor. Furthermore, the main vibration modes of double-rotor system at each order were analyzed. The results indicated that vibration mode of each order of double rotors was the superimposition of the vibration mode of each single rotor. At variable critical speeds, the vibration mode of each single rotor in the system varied in its extent. If the critical speed of double-rotor system was close to that of a single rotor, then the superimposition of vibration modes of single rotors would become more significant under coupling state.

PL

W pracy położono nacisk na modelowanie teoretyczne i symulację numeryczną charakterystyk dynamicznych systemu wrzeciona ze sprzężonym podwójnym rotorem w wiertarce dużej szybkości, Przeanalizowano i obliczono szybkości krytyczne trzech pierwszych rzędów, typy wibracji i inne parametry charakterystyk dynamicznych systemu wrzeciona. Wykazano, że szybkości krytyczne systemu z rotorem podwójnym odpowiadają szybkości krytycznej odpowiednika z rotorem pojedynczym. Natomiast typy wibracji każdego rzędu rotora podwójnego są superpozycją typów wibracji pojedynczych rotorów. Jeśli szybkość krytyczna systemu z podwójnym rotorem jest bliska tej, jaką ma pojedynczy rotor, typy wibracji pojedynczych rotorów stają się bardziej znaczące pod wpływem stanu sprzężenia.

4

Metody tworzenia modeli dynamiki mobilnych robotów kołowych

Trojnacki M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2013

|

T. 17, nr 48

150--161

PL

W pracy zaprezentowano stosowane w literaturze metody tworzenia modeli dynamiki mobilnych robotów kołowych. Omówiono zalety, wady i ograniczenia poszczególnych metod oraz problemy związane z modelowaniem dynamiki takich układów. Opisano autorską, uniwersalną metodykę tworzenia modelu dynamiki dla mobilnych robotów kołowych opartą na formalizmie Newtona-Eulera. Opracowana metodyka umożliwia kompleksowe podejście do modelowania dynamiki mobilnych robotów kołowych, pozwalając na opracowanie modeli dynamiki dla dowolnej liczby kół stykających się z podłożem i na uwzględnienie w modelu występowania poślizgów kół jezdnych.

EN

In this paper, the methods of development of dynamics models of wheeled mobile robots are presented. Advantages, drawbacks and limitations of particular methods as well as problems associated with modeling of dynamics of such systems are discussed. The original universal methodology of development of the analytical dynamics model of wheeled mobile robots based on Newton-Euler formalism is described. It enables a comprehensive approach to modeling of dynamics of wheeled robots by providing means to develop models for any number of wheels being in contact with the ground and by taking into account the occurrence of wheels’ slips.

5

Mobile model for the investigation of dynamics of motor vehicles

Romaniszyn K.

Archiwum Motoryzacji

|

2013

|

Nr 1

53-64

EN

The problems that are often encountered at the investigations of stability of large motor trucks and special vehicles have been presented. A concept of the construction of remotely controlled mobile vehicle model s, the characteristics of which may roughly represent the stability of real vehicles, has been proposed. An assumption was made that the models being built should meet selected criteria of similitude to the real vehicle to be represented (the "prototype"). Problems arising at the construction of such models have been described. One of the model s was built to test rollover warning devices in both dynamic and static conditions. lt was made in a dimensional scale of 1:10. The vehicle model was driven by an electric motor combined with a three-speed mechanical gearbox. The other model was intended to map the stability of motion of a predefined real vehicle with maintaining selected similitudes between the model and its prototype. This model was built in a dimensional scale of about 1:5. It was driven by a two-stroke internal combustion engine and its power transmission system offered the 4x2 or 4x4 wheel arrangement options. The control system of the vehicle model enabled the mapping of stability tests in accordance wit h selected ISO standards. The work described herein was done within the research and development project No. PB 5478/B/ T02/2017/40 "Evaluation of stability of a real vehicle based on the testing of a mobile model" financed by the National Centre for Research and Development (NCBiR).

PL

W publikacji zostały przedstawione problemy, na jakie napotyka się przy badaniach stateczności dużych samochodów ciężarowych i samochodów specjalnych. Zaprezentowano koncepcję budowy mobilnych, zdalnie sterowanych modeli samochodów, których cechy mogą w pewnym przybliżeniu odwzorowywać stateczność pojazdów rzeczywistych. Założono, że budowane mobilne modele powinny spełniać wybrane kryteria podobieństwa w stosunku do pojazdu rzeczywistego. W publikacji tej zostały opisane problemy przy budowie takich modeli. Pierwszy z nich został zbudowany w celu badań sygnalizatorów zagrożenia wywrotem zarówno w warunkach dynamicznych, jak i statycznych. Model ten zbudowano w skali 1: 10 w stosunku do wielkości samochodu rzeczywistego. Samochód był napędzany silnikiem elektrycznym współpracującym z trzybiegową mechaniczną skrzynią przekładniową. Konstrukcja drugiego ma z założenia odwzorowywać stateczność ruchu zadanego pojazdu rzeczywistego przy zachowaniu wybranych podobieństw między modelem i samochodem rzeczywistym. Samochód ten zbudowano w skali około 1:5 w stosunku do wymiarów samochodu rzeczywistego. Napęd modelu stanowił dwusuwowy silnik spalinowy, a układ napędowy umożliwiał napęd 4x2 lub 4x4. Układ sterowania modelem samochodu pozwalał na odwzorowywanie badań stateczności zgodnie z wybranymi standami ISO. Zaprezentowana praca powstała w trakcie realizacji projektu badawczo- rozwojowego NCBR nr. PB 5478/B/T02/2011/40 pt. "Ocena stateczności rzeczywistego pojazdu na podstawie badań mobilnego modelu".

6

Modelowanie kinematyki i dynamiki w konstrukcjach mobilnych minirobotów kołowych

Giergiel J., Buratowski T.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2004

|

R. 50, nr 11

16-18

PL

W artykule przedstawiono konstrukcję dwukołowego mobilnego minirobota uwzględniając kinematykę i dynamikę tego typu układów. Opisano konstrukcje robota. Przedstawiono formalizmy matematyczne najczęściej wykorzystywane do opisu kinematyki i dynamiki tych nieholonomicznych układów.

EN

In this paper the problem concerning kinematics and dynamics of wheeled mobile robot is discussed. the motion of the analysed model can be described in xy plane. Taking account of equations of non-holonomic constraints, based on Maggi equations.

7

Modelowanie dynamiki wymiany ciepła w układzie chłodzenia zespołu napędowego ładowarki

Kwaśniowski S., Girulski J.

Systems : journal of transdisciplinary systems science

|

2003

|

Vol. 8, No. sp.

314-333

PL

W pracy przedstawiono zasady modelowania dynamiki wymiany ciepła w rozbudowanych układach chłodzenia zespołów napędowych maszyn pojazdów przemysłowych. Przedstawiono modę! matematyczny silnika spalinowego oraz modele urządzeń z nim współpracujących, które nawzajem na siebie oddziaływują cieplnie. Rozpatrzono zmiany temperatur nośników ciepła (woda, olej silnikowy, olej przekładniowy) podczas pracy maszyny w ustalonym cyklu obciążeń zespołu napędowego, w różnych temperaturach otoczenia.

EN

In the paper the rules of modeling of heat transfer dynamics at expanded cooling system of driving assembly of industrial vehicle are discussed. Mathematical model of internal combustion engine is shown and models of co-operated devices which are in heat reaction to each other are carried out. Variations of temperature of heat carriers (water, engine oil. gear oil) are examined during the machine operation in a stated load cycles of driving assembly for different environment temperatures.

8

Tarcie w napędach hydrostatycznych

Dindorf R.

Napędy i Sterowanie

|

2003

|

R. 5, nr 2

14--17

PL

Tarcie występuje powszechnie i ma podstawowe znaczenie w modelowaniu dynamiki napędów hydrostatycznych. Jest to zjawisko negatywne, ponieważ powoduje opory ruchu, dyssypację energii, zmniejszenie sprawności, zużycia par trących. Tarcie w napędach hydrostatycznych jest procesem złożonym i zmieniającym się w czasie. W modelach dynamicznych z reguły wystepuje siła tarcia lepkiego Fv. W modelowaniu dynamiki nieliniowych napędów hydrostatycznych częściej korzysta się z ogólnego wzoru Tustina.