Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: modeling robots trajector

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Analiza dynamiki układu kinematycznego dźwigniowego z przeładnią kulową do napędu ramienia manipulatora

Gruszka P.

Mechanik

2015

R. 88, nr 3CD

203--209

W artykule przedstawiono problematykę syntezy wybranych wymiarów konstrukcyjnych płaskiego mechanizmu dźwigniowego, zawierającego w swej strukturze kinematycznej przekładnię śrubową toczną. Mechanizm ten wykorzystano do napędu ramion równoległoboku przegubowego wchodzącego w skład łańcucha kinematycznego manipulatora antropomorficznego z ortogonalną kiścią sferyczną. Przedstawiono wyniki symulacji numerycznych dynamiki mechanizmu. Analizie poddano wpływ wybranych wymiarów konstrukcyjnych mechanizmu na przebiegi wymaganych momentów napędowych ramion równoległoboku dla realizacji zadanej trajektorii.

The paper presents the synthesis problem of the selected design dimensions of a flat lever mechanism, containing the ball screw in its kinematic structure. This mechanism is used to drive the arms of the parallelogram joints forming part of the kinematic chain of an anthropomorphic manipulator with the orthogonal spherical wrist. The results of the numerical simulation of dynamics of the mechanism were presented. There were analyzed the influence of the design dimensions of the mechanism on the courses of the required driving torques of the arms of the parallelogram for the implementation of the given trajectory.