Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: model of the three-dimensional crane

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Model matematyczny trójwymiarowej suwnicy

Pauluk M.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

2002

T. 6, z. 1

69-102

W artykule zaprezentowano model laboratoryjny trójwymiarowej suwnicy wraz z jej opisem matematycznym. Opisano również wyniki badań pomocne w ocenie przydatności modeli do sterowania w czasie rzeczywistym. Skonstruowano pełny, trójwymiarowy model nieliniowy, modele uproszczone i model zlinearyzowany, przeznaczony do syntezy optymalnego regulatora liniowo-kwadratowego. Przedstawiono odpowiedzi modeli na zadane sterowania. Wyniki symulacji komputerowych zostały porównane z zachowaniem modelu laboratoryjnego suwnicy. Do numerycznego zweryfikowania modeli matematycznych i do sterowania w czasie rzeczywistym modelem laboratoryjnym wykorzystano pakiet MATLAB--Simulink.

A laboratory model of the three-dimensional crane is presented together with its mathematical description. Four mathematical models are constructed: a complete nonlinear three-dimensional model with three controls, a nonlinear three-dimensional model with constant rope length, a simplified nonlinear, and a linearized one. The last one can be used for the LQ optimal controller synthesis. Research results are also given which help to evaluate the usefulness of the mathematical models for control in real time. Responses of the models to given controls are discussed. Simulation results are compared with the measurements on the laboratory crane. The MATLAB-Simulink software is used for the numerical verification of the mathematical models and for control in real time.