Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Flexible multi-agent system for mobile robot group control

Sikorski Rafał

Przegląd Elektrotechniczny

|

2019

|

R. 95, nr 12

252--256

EN

Constant developments in robotics field lead to popularization of using mobile robots in different fields of application. Currently developed solutions concentrate mainly on local robotic systems control. Because of wide spread robot use aside from reactive control a robotic system must have social abilities (task planning and peer-to-peer negotiations) that are needed for efficient interacting of many heterogeneous units in one environment. This paper proposes using Multi-Agent systems (MAS) as main model for building software systems for mobile robot groups control. The approach limits basic shortcomings recognized in past applications such as fault tolerance, openness and scalability. Each autonomic agent controls one mobile robot communicating with other agents using ACL messages. The system was realized based on JADE, a multi agent Framework.

PL

Ciągły rozwój w dziedzinie robotyki doprowadził do popularyzacji wykorzystania mobilnych robotów w różnych dziedzinach zastosowań. Aktualnie opracowywane rozwiązania koncentrują się g łównie na lokalnej kontroli robotów. Ze względu na szerokie zastosowanie robotów poza sterowaniem reaktywnym system robotyczny musi mieć umiejętności społeczne (planowanie zadań i negocjacje peer-to-peer), które są potrzebne do efektywnego współdziałania wielu heterogenicznych jednostek w tym samym otoczeniu. Praca proponuje zastosowanie systemów wieloagentowych (MAS) jako podstawy budowy systemu informatycznego przeznaczonego do kontroli grup robotów mobilnych. Podejście zapewnia odporność na błędy, otwartość i skalowalność. Każdy z autonomicznych agentów steruje jednym robotem mobilnym oraz komunikuje się z innymi agentami korzystając z wiadomości ACL. System zrealizowany został w oparciu o JADE, platformę Multi-Agentową.

2

Mobilny robot poszukiwawczo-transportowy

Filipek P., Kamiński T., Czuryło K., Piwko K.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2017

|

R. 18, nr 6

658--662, CD

PL

W artykule przedstawiono proces projektowania i budowy zdalnie sterowanego mobilnego robota poszukiwawczo-transportowego. Sformułowano założenia projektowe i konstrukcyjne robota. Określono zasadę działania urządzenia. Projekt mobilnego robota został zamodelowany za pomocą programu Solid Edge ST8, opracowano schemat elektroniczny oraz algorytm sterowania robotem. Wykonano rzeczywisty model urządzenia, wykorzystując gotowe podzespoły dostępne w handlu oraz materiały odporne na uszkodzenia mechaniczne. Podgląd z kamery, umieszczonej na pozycjonerze, zrealizowano za pomocą monitora zewnętrznego. Robota wyposażono w pług torujący mu drogę na zagruzowanej powierzchni. Sterowanie zrealizowano za pomocą joysticka umieszczonego w pulpicie sterującym. Przeprowadzono testy potwierdzające poprawną pracę robota.

EN

Paper shows the process of designing and constructing a remotely controlled mobile exploratory-transport robot. The project’s and robot’s structural assumptions were made. The rule of using the device was stated. The project of a mobile exploratory robot was modeled in 3D using Solid Edge ST8 programme. The electronic diagram and the algorithm steering the robot were stated. Then, the real model was created. Ready-made components and materials resistant to mechanical damages were used. A view from camcorder placed on a positioner was made by using an external screen. The robot is provided with a plough paving the rubbled way. The joystick placed on a steering desktop is responsible for controlling the device’s work. The tests proving the correct robot’s work were carried out.

3

Hybrydowe sterowanie robotami kołowymi i manipulacyjnymi

Gierlak P., Muszyńska M.

Mechanik

|

2014

|

R. 87 nr 10

834--839

PL

Zaproponowano innowacyjne podejście do realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota dwukołowego i manipulatora. Koncepcja hybrydowego układu sterowania obejmuje zastosowanie układów neuronowo-rozmytych do kompensacji nieliniowości sterowanego obiektu. Proponowany algorytm działa on-line, zawiera strukturę adaptującą się do zmiennych warunków pracy sterowanych obiektów i nie wymaga wstępnej fazy uczenia.

EN

Innovative approach to the problem of building a tracking wheeled robot and manipulator is presented. The concept covers application of the neural-fuzzy systems to compensate the controlled system’s nonlinearities in the tracking control task. Proposed control algorithms operate on-line, contain structure, that can adjust to the changing work conditions of the controlled systems, and do not require preparatory learning.

4

Neural sensor-based navigation of wheeled mobile robot in unknown environment

Hendzel Z., Szuster M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2013

|

R. 17, nr 1

114-120

EN

In presented paper a new approach to a collision-free trajectory generating for a wheeled mobile robot with Adaptive Critic Designs and Fuzzy Logic algorithm, is proposed. The presented discrete hierarchical control system consists of a trajectory generating algorithm based on a reactive navigation of the wheeled mobile robot in an unknown 2D environment with static obstacles, and a tracking control system. A strategy of reactive navigation is developed including two main behaviours: an obstacle avoiding behaviour and a goal-seeking behaviour, realised in a form of Adaptive Critic Design algorithms. These simple, individual behaviours are combined by the fuzzy combiner of behaviours that determines influence of the individual behaviours on the trajectory generation process, according to the environment conditions. The tracking control system is composed of two Dual-Heuristic Dynamic Programming algorithms, the supervisory term and the PD controller. Verification of the proposed control algorithm was realised using the mobile robot Pioneer 2-DX, equipped with one laser and eight sonar range finders, that provides object detection.

PL

W prezentowanym artykule zaproponowano nowe podejście do generowania bezkolizyjnych trajektorii ruchu mobilnych robotów kołowych z zastosowaniem algorytmów adaptacyjnego krytyka oraz układów z logiką rozmytą. Zaprezentowany hierarchiczny układ sterowania składa się z warstwy generowania trajektorii ruchu bazującej na idei odruchowej nawigacji mobilnego robota kołowego w nieznanym środowisku 2D ze statycznymi przeszkodami oraz warstwy sterowania ruchem nadążnym. Sterowanie odruchowe obejmuje dwa podstawowe zadania: omijanie przeszkód oraz podążanie do celu, zrealizowane z zastosowaniem algorytmów adaptacyjnego krytyka. Te proste zachowania są łączone przez układ z logiką rozmytą, który określa wpływ poszczególnych zachowań na proces generowania trajektorii w zależności od warunków otoczenia sterowanego obiektu. Weryfikacja zaproponowanego algorytmu sterowania została zrealizowana z zastosowaniem mobilnego robota kołowego Pioneer 2-DX, wyposażonego w dalmierz laserowy i osiem sonarów ultradźwiękowych, służących do wykrywania przeszkód.

5

The application of electroencephalographic signals in the aspect of controlling a mobile robot for measurements of partial discharges

Paszkiel Sz., Błachowicz A.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2010

|

R. 86, nr 8

303-306

EN

The article presents applications of modern computer devices in the aspect of controlling a mobile robot for measurements of partial discharges. Direct controlling of differerent devices by means of thoughts is becoming more and more popular nowadays. An appropriate filtration of disruptive artefacts, which accompany an environment close to the place where measurements of partial discharges appear, is necessary.

PL

Artykuł przedstawia problem zastosowania nowoczesnych narzędzi informatycznych w aspekcie sterowania robotem mobilnym do pomiaru wyładowań niezupełnych. Bezpośrednie sterowanie różnymi urządzeniami za pomocą myśli staje się w obecnej rzeczywistości coraz bardziej popularne. Konieczna jest odpowiednia filtracja artefaktów zakłócających towarzyszącym środowisku w pobliżu, jakiego następuje pomiar wyładowań niezupełnych.