Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Odporne sterowanie rozmyte ruchem mobilnego robota kołowego

Jagiełowicz-Ryznar C.

Przegląd Mechaniczny

|

2013

|

nr 6

41--46

PL

Problemy poruszane w artykule koncentrują się na ważnych, współczesnych kwestiach dotyczących projektowania mechatronicznego odpornego sterowania rozmytego ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych. W artykule została przeprowadzona synteza algorytmów sterowania na podstawie teorii stabilności Lapunova wraz z analizą symulacji trzech algorytmów sterowania rozmytego ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego z uwzględnieniem niedokładności parametrycznej: analitycznego sterowania ślizgowego, sterowania ślizgowego z rozmytym sterowaniem równoważnym, rozmytego sterowania ślizgowego.

EN

The problems addressed in the article concern important and up-to-date issue of the mechatronic design of the robust control systems of follow-up motion of the mobile wheeled robots. In the article the synthesis of control algorithms based on stability theory of Lapunov was carried out along with simulation analysis of the three control algorithms of the follow-up motion of the mobile wheeled robot with consideration of the parametric inaccuracy: analytic robust sliding control algorithm, robust sliding control algorithm with fuzzy compensation control, fuzzy algorithm of sliding control.

2

Metody tworzenia modeli dynamiki mobilnych robotów kołowych

Trojnacki M.

Modelowanie Inżynierskie

|

2013

|

T. 17, nr 48

150--161

PL

W pracy zaprezentowano stosowane w literaturze metody tworzenia modeli dynamiki mobilnych robotów kołowych. Omówiono zalety, wady i ograniczenia poszczególnych metod oraz problemy związane z modelowaniem dynamiki takich układów. Opisano autorską, uniwersalną metodykę tworzenia modelu dynamiki dla mobilnych robotów kołowych opartą na formalizmie Newtona-Eulera. Opracowana metodyka umożliwia kompleksowe podejście do modelowania dynamiki mobilnych robotów kołowych, pozwalając na opracowanie modeli dynamiki dla dowolnej liczby kół stykających się z podłożem i na uwzględnienie w modelu występowania poślizgów kół jezdnych.

EN

In this paper, the methods of development of dynamics models of wheeled mobile robots are presented. Advantages, drawbacks and limitations of particular methods as well as problems associated with modeling of dynamics of such systems are discussed. The original universal methodology of development of the analytical dynamics model of wheeled mobile robots based on Newton-Euler formalism is described. It enables a comprehensive approach to modeling of dynamics of wheeled robots by providing means to develop models for any number of wheels being in contact with the ground and by taking into account the occurrence of wheels’ slips.

3

Hierarchical robot formation control system

Burghardt A.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2012

|

Vol. 17, no. 3

733-741

EN

The paper proposes a model of a wheeled mobile robot as a part of a robot formation. Using a hierarchical control system a control algorithm from point-to-point was given, for which stability was proven in the sense of Lapunov. The proposed algorithm can be implemented in the robot formation control, in both the virtual structure and follow-the-leader algorithms. The resulting solution was simulated and verified in control and measuring environment, which was able to manage and monitor the work of up to 256 mobile robots.

4

Modelling of mobile wheeled robot with dynamic drive compliance

Burghardt A., Giergiel J.

Modelling and Optimization of Physical Systems

|

2010

|

z. 9

7--12

EN

The work presented the mathematical model of the Amigobot mobile wheeled robot generated by using Appell’s equation. The acceleration function was given and the generalized force was set in order to build the model. Moreover, unknown values of dry friction force were eliminated by using Maggiego’s equation and drives consisting of a brushed DC electric motor and transmission were modelled. The work presented a controlled-measurement environment in which the acquired results of modelling were compared with the real robot.

PL

W pracy przedstawiono matematyczny model mobilnego robota kołowego Amigobot wygenerowany z wykorzystaniem równań Appella. W celu zbudowania modelu podano funkcję przyspieszeń oraz wyznaczono siły uogólnione. Ponadto wyeliminowano z modelu nieznane wartości sił tarcia suchego wykorzystując do tego równania Maggiego zapisane w postaci rzutowej oraz zamodelowano napędy składające się z silników prądu stałego i przekładni. W pracy zaprezentowano środowisko kontrolno-pomiarowe w którym porównano otrzymane wyniki modelowania z rzeczywistym robotem.

5

Stabilizacja ruchu mobilnego robota kołowego

Hendzel Z.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2004

|

R. 50, nr 11

14-37

PL

W niniejszej pracy do rozwiązania zadania stabilizacji zastosowano strukturę hierarchiczną. Na wyższym poziomie układu hierarchii wygenerowano zadaną trajektorię ruchu mobilnego robota bazując na pojęciu inwariantnej powierzchni. Wygenerowana trajektoria stanowiła zadaną trajektorię ruchu realizowaną przez odporny algorytm sterowania zrealizowany na niższym poziomie hierarchii. Poprawność rozwiązania generatora zadanej trajektorii oraz układu sterowania nadążnego w zadaniu stabilizacji została potwierdzona w badaniach symulacyjnych.

EN

In this paper, for solution of stabilization, the hierarchic structure was applied. The desired trajectory of movement of movement of mobile robot, higher levelof arrangement of hierarchy, was generated based on the invariant manifold. The generated trajectory made up the desired trajectory of movement is realised by robust algorithm on lover level of hierarchy. Computersimulation have been conducted to illustrate the performance of the proposed approach by series of experiments on the emulator of wheeled mobile robot Pioneer.