Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: mobile robotic

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Modularny system napędowy dla silników bezszczotkowych z interfejsem użytkownika opartym na rozwiązaniach Open Source

Wroński Damian, Granosik Grzegorz

Przegląd Elektrotechniczny

2020

R. 96, nr 7

92--96

Artykuł przedstawia modularny system napędowy przeznaczony dla silników bezszczotkowych z przykładowo zaimplementowanym sterowaniem polowo-zorientowanym i komunikacją USB z komputerem PC. Projekt interfejsu graficznego opartego na darmowym środowisku Scilab-Xcos służy do testowania sterowania silnikami i może być alternatywą dla tworzenia własnego oprogramowania interfejsu graficznego, który zwykle jest dostarczany z rozwiązaniami komercyjnymi. Oprogramowanie było testowane zarówno w środowisku Windows, jak i Linux. Badania dotyczyły regularności odmierzania czasu oraz opóźnień komunikacyjnych, a także ogólnej funkcjonalności interfejsu do konfiguracji układu sterowania i możliwości wizualizacji przebiegów zmiennych. Pokazano możliwość strojenia regulatorów oraz podglądu pracy układu w różnych trybach funkcjonalności typowe dla sterowników komercyjnych.

This paper presents modular drive system for brushless motors with Field Oriented Control algorithm and USB communication implemented. Graphical user interface based on Open Source Scilab-Xcos was used for configuration and testing purposes, and could be an alternative for custom software usually provided with commercial controllers. Developed software was tested on both Windows and Linux operating systems. We have verified time base and delays for various configurations, as well as general functionality of user interface. Configuration of the controllers and data visualization is very intuitive and fully resembles options available in commercial products.

Improvement of the 3D map-building and its fast rendering using Compute Unified Device Architecture (CUDA)

Kowalski P., Bedkowski J., Maslowski A.

Problemy Eksploatacji

2008

nr 3

39-47

The following paper shows an improvement of the 3D map-building algorithm and 3D map fast rendering using Compute Unified Device Architecture (CUDA). A computational intelligence algorithm has been applied to approximate 3D LRF data. The 3D data are acquired using 3D Laser Range Finder based on LRF SICK400 mounted onto rotated head of the robot chassis. The new idea of 3D map model is shown. The approximation is performed using the support vector machine (SVM) algorithm that allows to trade off between the model complexity and fitting accuracy. Hough Transform is implemented to obtain the approximation of the flat areas. The composition of the non-linear SVM function and linear function of the Hough algorithm result is implemented to obtain proper representation of the robot environment.

W niniejszym artykule przedstawiono algorytm budowy trójwymiarowej sceny 3D oraz możliwość jej szybkiego odtwarzania z wykorzystaniem architektury obliczeń równoległych CUDA (Compute Unified Device Architecture). Algorytm sztucznej inteligencji zastał zastosowany do aproksymacji danych 3D zebranych z laserowego czujnika odległości. Dane do eksperymentu zostały zebrane z laserowego czujnika odległości LRF SICK 400 zamontowanego na obrotowej głowicy umieszczonej na robocie mobilnym. W artykule zaprezentowano nowe podejście do budowy trójwymiarowej mapy otoczenia. Aproksymacja została zrealizowana przy użyciu algorytmu maszyny wektorów wspierających SVM (Support Vector Machine) pozwalającego na zapewnienie równowagi pomiędzy złożonością modelu a dokładnością obliczeń. Transformata Hough-a została zaimplementowana w celu aproksymacji płaskich powierzchni. Połączenie nieliniowej funkcji SVM oraz liniowej funkcji transformaty Hough-a pozwala na otrzymanie poprawnej reprezentacji otoczenia robota.