Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Management

1 2000

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: mnipulatory redundantne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Planowanie suboptymalnych trajektorii manipulatorów redundantnych

Pająk I., Pająk G.

Management

2000

Vol. 4, no 2

229-238

W opracowaniu przedstawiono metodę planowania bezkolizyjnych trajektorii dla manipulatorów redundantnych. Zadanie to rozwiązano wykorzystując metody wewnętrznych funkcji kary oraz skalowania równań dynamiki manipulatora. Zaproponowana metoda rozwiązania jest efektywna obliczeniowo. Do opracowania dołączony został przykład planowania trajektorii trójczłonowego manipulatora planarnego pracującego w przestrzeni roboczej zawierającej przeszkody.

A method of planning sub-optimal collision-free motion for redundant manipulator is presented. It is based on using penalty function approach and scaling the robot dynamic equation to satisfy actuator constraints. The proposed method allows real time computations. A computer example involving a planar redundant manipulator of three revolute kinematics pairs which operates in a work space with obstacles, is also presented.