Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: minimalny deficyt napędów

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Zastosowanie ograniczeń wirtualnych do sterowania robotami z minimalnym deficytem napędów

Gruszka J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2010

z. 175, t. 2

447-456

W referacie przedstawiono sposób sterowania robotami holonomicznymi z minimalnym deficytem napędów przy wykorzystaniu ograniczeń wirtualnych. Zdefiniowano równanie dynamiki zerowej obiektu oraz zaprezentowano sterowanie optymalne wymuszające pożądane ruchy periodyczne układu. Wyniki symulacji komputerowej sterownika pokazano na przykładzie odwróconego trójwahadła. Koncepcja ograniczeń wirtualnych może być wykorzystana do sterowania robotami o pożądanych zachowaniach cyklicznych, w szczególności (dwunożnymi) robotami kroczącymi.

In this paper a virtual holonomic constraints paradigm was used to control minimally underactuated holonomic robots. Virtual constraints force a robot to exhibit a desirable, periodic behavior. Virtual constraints coupled with the original robot's dynamics allow to define a zero dynamics equation. Then, after using input-output decoupling simpler tyhan original equations of dynamics were obtaied. Finally, the optimal control law was designed based on a linearization of the transformed equations. The approach was illustrated on the model of the inverted 3-pendulum. Possible extensions of this approach were also enumerated.