Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2 2002

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: minimalizacja wahań ładunku

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Układ regulacji pozycjonowania ładunku kompensujący wpływ zakłóceń podczas ruchu obrotowego żurawia

Maczyński A.

Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2002

Vol. 85, nr 25

267-272

W pracy przeprowadzono symulacje numeryczne działania układu regulacji z regulatorem PID kompensującego wpływ zakłóceń podczas ruchu obrotowego nadwozia samojezdnego żurawia teleskopowego. Funkcję napędową wyznaczono, z zastosowaniem metod optymalizacji dynamicznej, pod kątem minimalizacji końcowych wahań ładunku. Optymalizację przeprowadzono przy pominięciu podatności żurawia, dla tzw. modelu "sztywnego". Zadaniem układu regulacji jest kompensacja nieuwzględnionych podczas optymalizacji podatności układu oraz zewnętrznych zakłóceń. Symulacje wykonano przy użyciu modelu o zmiennej liczbie stopni swobody uwzględniającego podatności i tłumienia (tzw. modelu "podatnego"). Rozpatrzono skuteczność układu regulacji dla: podatności układu nośnego żurawia, początkowych wahań ładunku w kierunkach X i Y oraz przyłożenia podczas ruchu impulsu siły.

A feedback control system with PID controller that was used to compensate flexibility of a crane and possible external disturbances has been presented. The task of the system is to improve load positioning during the slewing motion of a crane. The foundation that drive functions for crane's slewing motion ensuring load positioning to the final position can be calculated by using a dynamic optimisation procedure has been assumed. Different cases of disturbances have been discussed e.g. a load which is not at rest just before the start of slewing or a force impulse acting on a load during motion. In the paper the results of numerical simulations illustrating the efficiency of control system operating have been presented.

Model matematyczny żurawia samojezdnego przeznaczony do badania jego stateczności dynamicznej

Kłosiński J., Janusz J.

Prace Naukowe Instytutu Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2002

Vol. 85, nr 25

239-244

W pracy przedstawiono model matematyczny żurawia samojezdnego uzupełniony modelami napędowych układów hydraulicznych. Model ten powstał na bazie analizowanych wcześniej modeli przeznaczonych do badania zjawisk dynamicznych zachodzących w trakcie realizacji ruchów roboczych i stanowi ich rozszerzenie w zakresie badania stateczności dynamicznej. Rozszerzeniu uległy zarówno możliwości realizacji ruchów roboczych, charakter więzów narzuconych na podpory jak i zakresy zmian współrzędnych modelu. Zapisano również warunki stateczności i wprowadzono w modelu sprawdzanie i monitorowanie zagrożenia jej utraty. W pracy zaprezentowano wyniki symulacji numerycznych zachowania się modelu żurawia w trakcie realizacji różnych strategii sterowania ruchami roboczymi, w tym również realizacji strategii sterowania zapewniającej pozycjonowanie ładunku w wybranym punkcie docelowym z minimalizacją wahań ładunku.

The mathematical model of a mobile crane which can be used to checking the crane stability, is described in the paper. The results of numerical tests of the system controlling the slewing motion of the mobile crane are presented. The numerical simulations have been realized for the slewing motion strategy which ensures the swing - free stop of the payload, as well as for the arbitrary selected strategy of the slewing motion of the crane body.