Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Payload oscillations minimization via open loop control

Kosucki A.

Mechanics and Mechanical Engineering

|

2017

|

Vol. 21, nr 2

309--327

EN

The results of tests of payload oscillations, forced by linear control function which allows to minimize payload sway after acceleration phase and after overhead crane stopping are presented in this paper. The analysis of solution of this problem has been carried out. The algorithm of operation for real drive system which takes into account the possibilities of driving of an overhead crane is also presented. The impact of inaccuracies of measurement of the ropes length on minimizing a displacements of payload during the duty cycle is shown as well. The correctness of the method is confirmed by results both simulation and experimental tests.

2

Układ sterowania pracą żurawia samochodowego wyposażonego w układ minimalizacji wahań i nieliniowe układy korekcyjne

Janusz J., Kłosiński J.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska

|

2014

|

z. 103

83--84

EN

Replacement of a payload using a mobile crane is performed via an adequate composition of work movements. In the paper, the mathematical model of the control system is presented. The system controls the slewing motion of the chassis as well as it is equipped in the model of the emergence subsystem which changes the jib reach. Some results of numerical investigations are presented in the paper.

PL

Proces przenoszenia dużych ładunków oraz stosowanie dużych wysięgów może stworzyć zagrożenie przewrócenia się żurawia samochodowego. Zwiększa się wówczas moment wywracający żuraw i jeśli jego wartość przekroczy wartość momentu sił stabilizujących położenie żurawia, maszyna może się przewrócić [1]. Oderwanie jednej podpory nie powoduje jeszcze przewrócenia żurawia, ale może być wskaźnikiem zagrożenia utraty stateczności. W pracy zaprezentowano model matematyczny układu regulacji ruchu obrotowego nadwozia żurawia wyposażony w model interwencyjnego układu zmiany wysięgu, który rozpoczyna pracę w chwili pojawienia się zagrożenia utratą stateczności. Przedstawiony model zastosowano w układzie minimalizacji wahań ładunku po zakończeniu przenoszenia ładunku w trakcie ruchu obrotowego szczegółowo opisany w [2].

3

Koncepcja pomocniczego układu minimalizującego wahania ładunku żurawia obrotowego

Maczyński A.

Systems : journal of transdisciplinary systems science

|

2003

|

Vol. 8, No. sp.

383-391

PL

W pracy przedstawiono koncepcję pomocnic/ego układu, którego zadaniem jest minimalizacja końcowych wahań ładunku żurawia obrotowego. Styczne wahania ładunku mogą być dość skuteczne minimalizowane poprzez układ regulacji i odpowiednio dobraną funkcje, napędową obrotu nadwozia. Celem proponowanego rozwiązania jest eliminacja pozostałych wahań promieniowych.

EN

In the paper a conception of an additional system to minimize load oscillations in a rotary crane is presented. Tangential oscillations could be reduced b> means of a control system and an appropriately chosen drive function of a crane upper structure slewing. The main goal of the proposed conception is elimination of remaining radial oscillations.

4

Sterowanie ruchem obrotowym żurawia z wykorzystaniem filtru korekcyjnego

Kłosiński J.

Mechanics and Mechanical Engineering

|

2002

|

Vol. 6, nr 3

121-128

PL

Jednym ze sposobów zmniejszenia wahań ładunku przenoszonego przez dźwignicę jest zastosowanie w torze sterowania ruchem roboczym filtru korekcyjnego o transmitancji, której zera odpowiadają częstości drgań własnych wahadła, zaś bieguny są tak dobrane, że zapewniają inercyjny charakter obiektu regulacji. Zastosowanie tego typu rozwiązania zwiększa odporność (krzepkość) układu sterowania na działanie zakłóceń. W przypadku sterowania ruchem obrotowym żurawia sytuacja komplikuje się ze względu na nieliniowy charakter jego modelu. W pracy pokazano wyniki symulacji numerycznych tego typu sterowania dla modelu żurawia samochodowego dla różnych strategii sterowania, w tym dla strategii zapewniającej minimalizację wahań ładunku po zakończeniu ruchu roboczego.

EN

The application of the input shaping filter in the system controlling the working motion of the overhead crane is the method ot the reducing of the suspended payload swings. The filter has the transfer function in the form in which zeroes are equal to the eigenvalues of the pendulum swings and the poles are selected so that the plant has inertial character. The application of the filter increases the robustness of the control system. In the case of the slewing motion control the problem is complicated because of the nonlinear model of crane. The results of numerical calculations of such controlling of the mobile crane model for the different control strategies had been presented in the paper. In particular, the results of controlling using the strategy ensuring the swing-free stop of the payload had been shown.