Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 2012

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: mikrowiropłat

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Szybki algorytm estymacji prędkości wznoszenia czterowirnikowego mikrowiropłata z wykorzystaniem czujnika przyśpieszenia

Kmiecik M., Sibilski K.

Modelowanie Inżynierskie

2012

T. 13, nr 44

125-130

W artykule rozważono problem poprawy jakości estymacji prędkości wznoszenia bezzałogowego statku powietrznego pionowego startu i lądowania klasy mikro za pomocą czujnika ultradźwiękowego i jednostki do pomiarów inercyjnych (ang. Inertial Measurement Unit, IMU). Praca dotyczy niskich pułapów, w zakresie od 0-6m, a wiec bezpośrednio dotyka problemu autonomicznego startu i lądowania. Do prezentacji wyników użyto czterowirnikowego mikrowiropłata (ang. quadrocopter). Zastosowano sterowanieza pomocą regulatora proporcjonalno-całkująco-różniczkującego PID. Wyniki poparto badaniami teoretycznymi oraz analizą wyników rzeczywistych - omawiany algorytm został zaimplementowany w sterowniku mikrośmigłowca.

Authors of this work present a fast algorithm for rate of climb detection of anquadrotor aircraft basing on accelerometer measurements. A second order discrete Butterworth filter is proposed. Additionally a possibility to further lessen computational complexity is shown in case of described project assumptions. A choice for optimal filter's cut-off frequency is backed up by filter characteristics 'comparison. Suitability of the above solution is confirmed via rate of climb accelerometer measurements collected in-flight, i.e. in presence of significant disturbances, in comparison with rate of climb estimated with an ultrasonic sensor. A major improvement of altitude stabilization algorithm's precision is shown after accelerometer measurements have been incorporated in the feedback loop of a PID controller.