wymiarze. Drugi sposób wykorzystuje współrzędne złączowe zastępczego układu otwartego powstałego po otwarciu wszystkich zamkniętych łańcuchów kinematycznych, a na ruch tego układu nakładane są już tylko więzy domykające. Liczba otrzymywanych tak RRA ruchu jest zdecydowanie mniejsza. Obydwa rodzaje RRA rozwiązywane mogą być bezpośrednio lub wcześniej przekształcane do równoważnej postaci równań różniczkowych zwyczajnych, a zorientowaną na zastosowania komputerowe techniką tego typu jest metoda podziału zmiennych. Wynikiem symulacji są przebiegi w czasie zmiennych stanu i reakcji w połączeniach. Uwypuklane są wady i zalety tych sformułowań z punktu widzenia analizy ruchu z wykorzystaniem programu Mathcad.

to use the joint coordinates of a system obtained after cutting all the closed loops, and the obtained system is subject to small number of closing constraints only. The number of DAEs obtained this way is usually much smaller as before. Both the DAE types can be solved directly or transformed to ODEs before solution, and a computer-oriented code of this transformation is the variable partitioning method. The advantages and drawbacks of the presented method are discussed with respect to their numerical efficiency and applicability in Mathcad program.The project and structure of the control systems which was designed for the MR3R6C parallel manipulator were presented in the paper. The elements of control systems: servodrives, reduction gears, digital controllers, Sercans board were in detail described. The algorithm and structure of control program which was written were presented in the paper.