PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Powiadomienia systemowe
  • Sesja wygasła!
  • Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 6

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  metoda kontrakcji dynamicznej
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Zastosowanie metody kontrakcji dynamicznej w sterowaniu bezzałogowym obiektem latającym typu quadrotor
Czyba R., Szafrański G.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2011
|
z. 83(279), nr 3
15-25
PL
W artykule przedstawiono syntezę podukładu stabilizacji i regulacji położenia kątowego platformy latającej VTOL (ang. Vertical Take Off and Landing) typu quadrotor. Głównym celem pracy jest zastosowanie metody kontrakcji dynamicznej DCM (ang. Dynamic Contraction Method) do sterowania bezzałogowym obiektem latającym oraz sprawdzenie realizowalności takiego sterowania na obiekcie rzeczywistym. W pracy przedstawiono model dynamiki quadrotora, a następnie omówiono zastosowane prawo sterowania. W kolejnej części przedstawiono strukturę układu regulacji oraz omówiono budowę stanowiska testowego. Zaprezentowano wyniki przeprowadzonych doświadczeń, które wykonano w układzie zamkniętym z zaprojektowanym układem sterowania.
EN
The problem of attitude stabilization and robust regulation of an indoor unmanned aerial vehicle, known as a quadrotor, is considered. This paper presents the design of continuous-time controller based on Dynamic Contraction Method. The control task is formulated as a tracking problem of Euler angles, where desired output transients are accomplished in spite of incomplete information about varying parameters of the system and external disturbances. The resulting controller is a combination of a low-order linear dynamical system and a subsystem which accomplishes an algorithm of quadrotor control. The experiment results for tracking a reference signal are presented, and confirm the effectiveness of the proposed method and theoretical expectations.
2
Content available remote Implementacja sterowania krzepkiego na laboratoryjnym modelu śmigłowca
Czyba R., Serafin M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2007
|
z. 71 [238]
77-84
PL
Celem niniejszej pracy jest opis zastosowania metody kontrakcji dynamicznej do syntezy sterownia położeniem kątowym rzeczywistego obiektu, którym jest laboratoryjny model śmigłowca Humusoft CE150. W pracy przedstawiono model dynamiki śmigłowca i wskazano na nieliniowości tkwiące w obiekcie regulacji. Następnie omówiono metodę kontrakcji dynamicznej, która może być stosowana dla obiektów nieliniowych i niestacjonarnych. Zrealizowanie pracy wymagało zaprojektowania i zaimplementowania regulatorów w środowisku Matlab - RealTime Toolbox, oraz analizy i oceny właściwości uzyskanych rozwiązań. W końcowym etapie zaprezentowano wyniki przeprowadzonych doświadczeń, które wykonano w układzie zamkniętym z zaprojektowanym układem sterowania.
EN
The main aim of the paper is an application of the Dynamic Contraction Method (DCM) to the synthesis of a control system for a real physical object - a helicopter laboratory model HUMUSOFT CE150. The proposed method is applied to control of the helicopter model, which is treated as a multivariable, nonlinear time-varying system with significant crosscoupling. The control task is formulated as a tracking problem of output variables, where decoupled output transients are accomplished in spite of incomplete information about varying parameters of the system and external disturbances. This approach and structure of the control system is the implementation of the model reference control with the reference model transfer function which is equal to the inverse of the controller "dy-namics". It becomes that the proposed method is insensitive to external disturbances and plant parameter changes, and hereby possess a robustness aspects. The structure of the paper is as follows. First, a mathematical description of the helicopter model is introduced. Section 3 includes a background of the discussed method and the method itself are summarized. The next section contains the design of the controller, and finally the results of experiments are shown.
3
Content available remote Synteza układu sterowania samolotem z zastosowaniem metody kontrakcji dynamicznej
Czyba R., Błachuta M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2004
|
z. 63 [213], t.1
61--68
PL
Celem pracy jest przeprowadzenie studium metodyki syntezy układu sterowania samolotem bazującej na metodzie kontrakcji dynamicznej. W pracy przedstawiono model dynamiki samolotu i wskazano na nieliniowosci tkwiące w obiekcie regulacji. Następnie omówiono metodę kontrakcji dynamicznej oraz przedyskutowano ruchy w wolnej i szybkiej skali czasu. W kolejnej części przedstawiono równania modeli odniesienia oraz poszczególne etapy projektowania regulatorów. W końcowym etapie zaprezentowano wyniki symulacji lotów, które wykonano w układzie zamkniętym z zaprojektowanym układem sterowania.
EN
In the paper the design of an aircraft flight controller based on the Dynamic Contraction Method is presented. The control task is formulated as a tracking problem of aerodynamic state variables: velocity of flight and three angles, which are responsible for aircraft flight conditions in the spatial movement. The applied DCM method allows to create the expected ourputs for non-linear and non-stationary objects in spite of incomplete information about varying parameters of the system and extemal disturbances. In addition, we require that transient processes have desired dynamic properties and are mutually independent. The resulting controller has a simple form of a combination of a low-order linear dynamical system and a matrix whose entries depend nonlinearly on certain measurable flight variables. The structure of the paper is as follows. First, a mathematical description of the aircraft model is introduced. The next part includes a description of DCM method used for the control system design. The control solution along with the stages of regulators design are presented on F-16 aircraft model. Finally, the results of simulations performed in the closed-loop system with DCM structure are presented.
4
Sterowanie prędkością i kątem toru lotu samolotu w ruchu podłużnym
Czyba R., Błachuta M.
Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
|
2003
|
z. 138
75-90
PL
W pracy przedstawiono koncepcję sterowania wysokością lotu modelu samolotu oraz przeanalizowano właściwości takiego układu. Głównym celem pracy jest synteza podukładu sterowania modelu samolotu, zapewniającego kontrolę prędkości lotu oraz pośredniego sterowania wysokością lotu, poprzez kąt toru lotu. W artykule przedstawiono opis metody kontrakcji dynamicznej DCM (ang. Dynamic Contraction Method), zaprezentowano zadanie sterowania, przedstawiono etapy projektowania regulatorów oraz omówiono trudności i ograniczenia, jakie wystąpiły przy projektowaniu i modelowaniu złożonych struktur. W procesie projektowania i symulacji rozważono regulację ciągłą. W końcowym etapie wykonano szereg symulacji w układzie zamkniętym z zaprojektowanym układem sterowania DCM.
EN
In the paper the synthesis of the longitudinal movement control of an aircraft based on the Dynamic Contraction Method is presented. The main goal of the design is to provide the speed as well as ascent and descent control which is treated as an indirect altitude control. The description of DCM method was included, and the control task was introduced with the stages of regulators design for the aircraft model. The difficulties and obstacles that occurred in complex structures design and modeling were discussed. Finally, the results of simulations performed in the closed-loop system with DCM structure were presented.
5
Content available remote Koncepcja sterowania ruchem przestrzennym modelu smolotu z wykorzystaniem metody kontrakcji dynamicznej
Czyba R., Błachuta M.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2001
|
z. 56[186], t.1
55-62
PL
Celem artykułu jest prezentacja syntezy układu sterowania modelu samolotu w oparciu o metodę kontrakcji dynamicznej (Dynamic Contraction Method - DCM). Zastosowana metoda pozwala na kształtowanie pożądanych przebiegów wyjść dla obiektów nieliniowych i niestacjonarnych przy założeniu, że informacja o zmieniających się parametrach układu i zewnętrznych zakłóceniach jest niekompletna. Przedstawiono opis dynamiki lotu samolotu i wskazano na nieliniowości tkwiące w modelu oraz zdefiniowano warunki wyważania. Omówiono metodę kontrakcji dynamicznej, określono zadanie sterowania oraz przedstawiono etapy projektowania regulatorów dla modelu samolotu klasy F-16. W końcowym etapie zaprezentowano wyniki symulacji lotów z układem sterowania DCM.
EN
In the paper the design of an aircraft flight controller based on the Dynamic Contraction Method is presented. The control task is formulated as a tracking problem of aerodynamic state variables: velocity of flight and three angles. The applied DCM method allows to create the expected outputs for non-linear and non-stationary objects in spite of incomplete information about varying parameters of the system and external disturbances. The resulting controller has a simple form of a combination of a low-order linear dynamical system and a matrix whose entries depend nonlinearly on certain measurable flight variables. The paper was organized as follows. First, the aircraft model was introduced, then the conditions for the steady-state flight were defined and the trim algorithm was presented. The next part included a broad description of DCM method, which was used for the controI system design. Finally, the results of simulations performed for the closed-loop system with a DCM controller were presented.
6
Content available remote Robust Quasi NID Aircraft 3D Flight Control Under Sensor Noise
Błachuta M.J., Yurkevich V.D., Wojciechowski K.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
1998
|
z. 51[168], t.1
90-98
EN
In the paper the design of an aircraft motion controller based on the Dynamic Contraction Method is presented. The control task is formulated as a tracing problem for Euler angles, where the desired decoupled output transients are accomplished under assumption of high-level, high-frequency sensor noise and incomplete information about varying parameters of the system and external disturbances. The resulting controller has a simple form of a combination of a low-order linear dynamical system and a matrix whose entries depend nonlinearly on certain measurable flight variables.
PL
W artykule przedstawiono projektowanie regulatora lotu samolotu bazujące na Metodzie Kontrakcji Dynamicznej. Cel sterowania jest sformułowany jako problem nadążania dla kątów Eulera, przy czym pożądane rozsprzęgnięte przebiegi przejściowe są uzyskane przy założeniu wysokiego poziomu wysokoczęstotliwościowego szumu pomiarowego i niekompletnej informacji o zmieniających się parametrach układu i zewnętrznych zakłóceń. Uzyskany regulator posiada prostą postać i stanowi kombinację układu dynamicznego, o niskim rzędzie i macierzy, której elementy zależą nieliniowo od pewnych mierzalnych zmiennych.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.