Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: metoda backstepping

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Ship course control system taking into account the steering gear dynamic properties

Witkowska A., Śmierzchalski R.

Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie

2012

nr 30 (102)

158-165

The article presents various configurations of nonlinear ship course controllers. The controllers were designed based on backstepping method, the PD and sliding mode control. The controller versions at the design stage take into account the dynamic properties of the steering gear. A simplified simulation model of the B-481 type vessel, including wave and wind effects, was applied to simulate the control algorithm by using time domain analysis. The results of computer simulations have shown the advantages of control algorithms taking into account the dynamics of steering gear such as the increasing the economic efficiency of system operation, the reducing rudder activity and increasing the average speed of the vessel during the voyage.

W artykule zostały przedstawione różne konfiguracje regulatorów nieliniowych do sterowania kursem statku. Dwie z nich uwzględniają na etapie projektowania liniowe własności dynamiczne urządzenia wykonawczo-sterującego maszyny sterowej. Projekty regulatorów oparto na metodzie backstepping, regulatorze PD oraz sterowaniu ślizgowym. Dokonano analizy porównawczej jakości pracy rozpatrywanych struktur sterowania podczas badań symulacyjnych na pełnowymiarowym modelu symulacyjnym statku typu B-481. Wyniki badań symulacji komputerowych wykazały przewagę algorytmów sterowania z uwzględnieniem dynamiki maszyny sterowej poprzez zwiększenie wydajności ekonomicznej pracy układu, zmniejszenie aktywności steru oraz zwiększenie średniej prędkości statku podczas podróży.

Zastosowanie metody backstepping w nieliniowych układach sterowania ruchem statku

Witkowska A., Tomera M., Śmierzchalski R.

Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni

2006

nr 55

201-211

W pracy przedstawiono nieliniowy regulator kursu statku opracowany metodą backstepping [2] z uwzględnieniem urządzenia wykonawczego, jakim jest maszyna sterowa. W celu dokonania oceny jakości sterowania oraz przeprowadzenia analizy porównawczej zaprojektowany układ regulacji został poddany badaniom symulacyjnym z modelem matematycznym statku jako obiektu sterowania w środowisku obliczeniowym MATLAB/SIMULINK.

The work represents nonlinear course regulator elaborated on "backstepping" method taking into consideration such executive device as steering machine. A new nonlinear course regulator was developed as well, which is its improved version. In order to accomplish evaluation of operation quality and analyze comparison of the designed regulation systems the simulation checkups were performed; these checkups were performed through mathematical model of the object in regard to calculation system MATLAB/SIMULINK.