Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: metoda LQR

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Sterowanie dwukołowym robotem mobilnym – symulacje i badania

Mosiołek P.

Przegląd Elektrotechniczny

2010

R. 86, nr 2

302-307

Artykuł opisuje wyniki symulacyjne i eksperymentalne algorytmów sterowania robotem mobilnym mogącym poruszać się na dwóch tylnych kołach. Badania symulacyjne przedstawiają analizę dwóch algorytmów adaptacyjnych z uwzględnieniem układów czujnikowych. Część eksperymentalna przedstawia wyniki otrzymane z rzeczywistego robota mobilnego. Algorytm sterowania został zaimplementowany na procesorze DSP, który steruje całym urządzeniem. Artykuł opisuje także układ czujnikowy robota, który jest jednym z najważniejszych podsystemów robota i ma znaczący wpływ na działanie algorytmów.

Control algorithms for two wheeled mobile robot are considered. First, a sensor arrangement which estimates the system’s state is described. Two adaptive control algorithms are proposed for the stabilization of the mobile robot. Simulation results prove that a proposed algorithms work properly. A state space controller based on LQR method is implemented on a DSP development board. Experimental results show a proper work of the mobile robot.

Influence of FACTS device like UPFC on damping of electromechanical swings. Part II. Application of LQR technique to design of UPFC controller

Robak Sylwester, Rasolomampionona Desire Dauphin, Januszewski Marcin

Archives of Electrical Engineering

2004

Vol. 53, nr 1

35-48

Urządzenia FACTS a w szczególności typu UPFC mogą być stosowane w systemie elektroenergetycznym do regulacji w celu poprawy stabilności oraz tłumienia kołysań mocy. W artykule towarzyszącym (część I) opisano matematyczny liniowy model wielomaszynowego systemu elektroenergetycznego zawierającego urządzenie FACTS typu UPFC. W tym referacie przedstawiono zastosowanie metody LQR do projektowania optymalnego regulatora urządzenia UPFC. Przeprowadzono szczegółową analizę wyboru wskaźnika jakości wykorzystywanego w procesie optymalizacji. Określono wpływ poszczególnych zmiennych stanu oraz zmiennych sterujących na efektywność sterowania. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych, które potwierdziły dużą efektywność proponowanego regulatora zarówno w przypadku tłumienia kołysań mocy jak i poprawy jakości regulacji napięcia generatora.

FACTS devices, and in particular the Unified Power Flow Controller (UPFC) can be used to enhance the power system stability by improving voltage control and damping power swings. In the accompanying paper (Part I) the mathematical model of a multi-machine system, for which UPFC has been used is presented. This paper presents the application of the LQR method in designing of UPFC controller. A detailed analysis of the performance index selection has been conducted. The influence of different state variables and control variables in control efficiency is defined. Finally results of simulation tests undertaken, which confirmed the efficiency of the control device proposed in power swing damping and improving the quality of generator voltage control are presented.