Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: method of identification

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Identyfikacja modelu chwytaka z napędem pneumatycznym przy wykorzystaniu filtrów różniczkujących

Cedro L.

Logistyka

2014

nr 6

2522--2531

Artykuł przedstawia przykład modelu chwytaka z napędem pneumatycznym i metodę identyfikacji jego parametrów. Badania dotyczą identyfikacji specjalnie zaprojektowanego chwytaka napędzanego mięśniami pneumatycznymi firmy Festo. Metoda identyfikacji stosowana w niniejszej analizie związana jest z dostrajaniem modelu odwrotnego. Sposób ten może być używany tylko w takich przypadkach gdzie możliwy jest pomiar sygnału wejściowego. Identyfikacja modelu dynamicznego wymaga zdefiniowania kryterium, które obliczane jest na podstawie sygnałów wejściowych modelu i obiektu. W identyfikacji wykorzystano opracowane filtry różniczkujące. Zastosowana metoda identyfikacji nie wymaga rozwiązywania układu równań różniczkowych tylko użycia zróżniczkowanych sygnałów. Wymagany rząd użytych sygnałów zależy od równań różniczkowych opisujących obiekt.

The work proposes a dynamic model of an end-effector driven with pneumatic muscles and the method of identification of its parameters. This study deals with the identification of a specially designed end-effector driven by Festo pneumatic muscles. The method of identification applied in this analysis involves fine-tuning of the inverse model. The method can be used only for such values of the input signals that are determined from the measurement data. Identifying a dynamic system by means of the input error method requires looking for a model that generates the same input as the plant. The identification was performed using specially developed differentiating filters. The identification method employed in this study requires determining appropriate derivatives only. There is no need to solve differential equations. The identification method and its generalizations using the plant inverse model require information on the time derivatives of the input and output signals. The derivative order depends on the order of differential equations describing the plant.