Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Positioning accuracy analysis of the parallel mechanism near singular positions

Bałchanowski J.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2015

|

Vol. 20, no. 1

5--18

EN

This paper presents a method of numerical modelling of parallel mechanisms with clearances in their kinematic pairs taken into account. The pairs with clearances are modelled as shape connections based on constraints in the form of contact interactions. Using the created models simulations were run to determine the positioning errors of the links in a parallel mechanism with three degrees of freedom (MR2120). In particular, the accuracy of positioning the links close to the mechanism singular configurations was studied.

2

Some aspects of topology and kinematics of a 3DOF translational parallel mechanism

Bałchanowski J.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2014

|

Vol. 19, no. 1

5--15

EN

The paper presents elements of the topology, geometry and the kinematic analysis of a translational parallel mechanism with three degrees of freedom. In such mechanisms the selection of a proper structure and geometry ensures that the driven link maintains a fixed orientation relative to the base. The method of determination of the configuration of mechanisms using contour vector notation was elaborated in the paper. The equations for the analysis of the direct and inverse kinematics task are determined. An analytical procedure for determining the system’s singular positions is presented and illustrated with examples.

3

Topology and analysis of the singularities of a parallel mechanism with three degrees of freedom

Bałchanowski J.

Archives of Civil and Mechanical Engineering

|

2014

|

Vol. 14, no. 1

80--87

EN

This paper describes the topology, geometry and kinematics of a translational parallel mechanism with three degrees of freedom. Basic topological and geometric conditions for ensuring exclusively translational motion of the driven link relative to the base are formulated. Fundamental relations for the kinematic analysis of the system are introduced. The equations are needed to describe and solve the direct and inverse problem of the kinematics and to provide a basis for the analytical definition of the mechanism's singular configurations and their determination.

4

Modele strukturalne mechanizmów równoległych

Romaniak K.

Modelowanie Inżynierskie

|

2013

|

T. 16, nr 47

160--165

PL

Pierwszym i jednym z ważniejszych zagadnień w projektowaniu nowych mechanizmów jest określenie ich struktury. Ustalane są wówczas podstawowe parametry mechanizmu, takie jak: liczba ogniw, liczba par kinematycznych (ich klasa) czy liczba stopni ruchliwości. Konieczne jest tu wyodrębnienie zbioru możliwych rozwiązań spełniających narzucone przez konstruktora warunki. Pozwala to na wybór rozwiązania optymalnego. Na tym etapie jednym z ważniejszych zagadnień jest wyłonienie struktur izomorficznych (dublujących się) oraz tych, które w swojej budowie zawierają podłańcuchy sztywne i przesztywnione. Ostatnim etapem w tworzeniu mechanizmów jest budowa ich modeli. Jest to również ostateczna weryfikacja otrzymanych rozwiązań. Praca poświęcona jest syntezie mechanizmów równoległych z uwzględnieniem wymienionych zagadnień. Szczególną uwagę poświęcono problemowi budowy modeli wirtualnych mechanizmów. Zaproponowano takie rozwiązania konstrukcyjne par kinematycznych, aby platforma (zależnie od grupy) posiadała 6, 5, 4, lub 3 stopnie swobody.

EN

When designing new mechanisms the first and surely most important task is to define their structure. The mechanisms’ most basic parameters such as the number of links and kinematic pairs (their class) as well as the number of mobility degrees are being established at this stage. It is necessary to produce a set of possible solutions that fulfill all the conditions imposed by the constructor. This facilitates the selection of the most optimal solution. Then proceeding to the next stage, the identification of isomorphic structures i.e. the ones that duplicate as well as those with the structure containing rigid and over-rigid sub-chains becomes of paramount importance. The last step in the mechanism creation is the construction of its model, which ultimately verifies the solutions obtained. This work focuses on the synthesis of parallel mechanisms including the issues mentioned. In particular it discusses the model construction of virtual mechanisms. Such solutions regarding the construction of kinematic pairs have been proposed, in which the platform, depending on a group, features 6,5,4 or 3 degrees of freedom.

5

Analiza położeń osobliwych w mechanizmie równoległym o trzech stopniach swobody

Bałchanowski J., Prucnal-Wiesztort M.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne

|

2009

|

Z. 12

CD-CD

PL

W pracy sformułowano i przedstawiono podstawowe związki analizy kinematycznej dla przestrzennego mechanizmu równoległego o trzech stopniach swobody. Wyprowadzono równania więzów oraz przeprowadzono analizy równań w celu opisania i wyznaczenia położeń osobliwych. Położenia osobliwe mechanizmu wyznaczono dla zadania prostego i odwrotnego kinematyki.

EN

The basic formulas of kinematic analysis of the space parallel mechanism with three degree of freedom were described and presented in the work. The constraints equations were worked out for mechanism and the equations to determine singularity position were prepared. The singularity positions of the parallel mechanism for direct and inverse kinematic problem were solved.