Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: mechanizmy przestrzenne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Features of the dynamic process of the formation of surface parallel on machine kinematics

Gurzhiy A. A., Strutins'kij S. V.

Problemy Eksploatacji

2013

nr 2

153--166

This study considers the technological complex process that comprises a drive system space. The complex consists of parallel kinematics machines and a table of 6-coordinate drives. It is shown that in the process of forming surfaces are special trajectories of the relative position of the working body of the machine and table. In certain areas there are oscillating stochastic processes of infinitely small amplitude. The methods are a synthesis and theoretically mathematical description of oscillating processes. Because of the random dynamic loads, the drive system operating in specific areas of the trajectories are defined.

Artkuł poświęcony jest złożonemu układowi technologicznemu, zawierającemu mechanizm przestrzenny. Układ składa się z maszyny o kinematyce równoległej i platformy z sześcioma napędami. Wykazano, że w procesie ustalania położenia występują specjalne trajektorie odpowiadające pozycji części ruchomych maszyny i platformy. W określonym obszarze zachodzi stochastyczny proces oscylacyjny o nieskończenie małej amplitudzie. Przestawiono metody syntezy i matematycznego opisu teoretycznego procesów oscylacji. Z powodu losowości obciążeń dynamicznych działanie napędu jest definiowane dla okreeślonego obszaru.

Modelowanie mechanizmów przestrzennych metodą układów wieloczłonowych

Frączek J.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Mechanika

2002

z. 196

3-138

W pracy przedstawiono spójną metodę modelowania oraz analizy kinematycznej i dynamicznej mechanizmów przestrzennych o członach sztywnych i odkształcalnych we współrzędnych absolutnych. Metody modelowania i analizy uzupełniono o algorytmy kalibracji mechanizmów, które prowadzą do korekty parametrów opisujących kinematykę mechanizmów metodami eksperymentalnymi. Zadania analizy kinematycznej mechanizmów zapisano w formie układu równań nieliniowych odpowiadających równaniom więzów opisujących pary kinematyczne i równaniom więzów domykających. Opracowano własny algorytm śledzenia trajektorii, w którym wykorzystano metody parametryzacji lokalnej. Algorytm ten oprogramowano. Przedstawione metody pozwalają na detekcję prostych położeń osobliwych mechanizmów. Pokazano także możliwości analizy mechanizmów z więzami nadmiarowymi (biernymi). Przykład analizy i syntezy robota elastycznego ilustruje korzyści jakie dają opracowane metody. Przedstawiono możliwości wykorzystania opracowanych algorytmów analizy w zadaniach syntezy. Praca zawiera także próbę interpretacji klasycznych pojęć TMM w świetle nowych metod. Równania dynamiki mechanizmów z członami sztywnymi zapisano w formie równań różniczkowoalgebraicznych (RRA) o indeksie równym 3. W pracy przedyskutowano różne metody całkowania takich równań dla układów bez tarcia i z tarciem. Przedstawiono trzy algorytmy modelowania tarcia. W algorytmie pierwszym zakłada się, że tarcie spoczynkowe jest wynikiem działania dodatkowych więzów, w algorytmie drugim, że tarcie opisane jest funkcją ciągłą prędkości względnej, a w algorytmie trzecim uwzględnia się fazę mikroprzemieszczenia w fazie tarcia spoczynkowego. Przedstawiono własne wersje programów i algorytmów numerycznych do analizy dynamicznej mechanizmów przestrzennych z członatni nieodkształcalnymi i z tarciem. Algorytmy analizy dynamicznej zilustrowano obliczeniami dynamiki maszyny kroczącej oraz pojazdu szynowego. W pracy przedstawiono następnie ogólny algorytm analizy mechanizmów przy założeniu, że człony mechanizmu są odkształcalne. Wykorzystano koncepcję ruchomego układu odniesienia. Równania ruchu zapisano w formie RRA spójnej z algorytmem analizy mechanizmów z członami sztywnymi. Zaproponowano koncepcję członów wirtualnych, która pozwala na znaczne uproszczenie modelowania mechanizmów z członami sztywnymi i odkształcalnymi. Ze względu na duży wymiar całkowanych RRA w pracy przedstawiono koncepcję superelementu opartą na metodach modalnych. Modele członów odkształcalnych przygotowuje się w prezentowanej metodzie w programach dedykowanych MES, a końcowa forma równań ruchu powstaje z wykorzystaniem metod układów wieloczłonowych. Opracowane metody zilustrowano krytycznie na przykładach analizy prostych mechanizmów oraz badaniami dynamiki pociągu bimodalnego z odkształcalną cysterną. W komentarzu końcowym zaproponowano m.in. metody doboru wymiaru superelementu. które mają silny wpływ na efektywność obliczeń numerycznych.

In the paper a coherent method for the modelling and kinematical and dynamical analysis of spatial mechanisms with rigid and flexible links in absolute coordinates is presented. Methods of mechanism modelling and analysis are complemented by calibration algorithms, which improve the accuracy of estimation of parameters deseribing the kinematics of mechanisms using experimental methods. Kinematical equations of mechanisms are formulated as nonlinear equations defined by kinematical and driving constraints. The kinematical trajectory is numerieally traced using an original algorithm based on a local parameterisation strategy and implemented in the form of a computer package. Simple singular positions can also be detected using the presented ideas. The analysis of mechanisms with redundant constraints is briefly discussed. The benefits obtained from theoretical formule and computer package applications are illustrated in the example of elastic robot kinematical simulations. An attempt at an interpretation of cIassical concepts used in TMM with developed methods is undertaken. Dynamical equations of spatial mechanisms with rigid links are formulated as differential-algebraic equations (DAE) with index three. Various methods of numerical integrations of DAE for systems without and with friction are discussed. Three model s of friction are developed in the paper based on cIassical formule. The first model is based on the assumption that stiction effect can be treated as imposing an additional constrained in the second model friction is described by the continuous function of relative velocity, and in the third model microslip effect is additionally incIuded in order to model stiction phase. Algorithms of dynamical analysis are applied to walking machine dynamical analysis and the investigation of bimodal train. The situation where the mechanism links are flexible is analysed in the paper using the concept of floating reference frame. Equations of motion are DAE equations from the numerical point of view having a large dimension. The method of coordinate reduction is proposed in the paper based on the component mode synthesis (Craig-Brampton) methods and modes ortogonalisation. A new concept of virtual body is introduced facilitating the definition of the constraint equation for rnixed flexible-rigid multibody systems. The method of flexible mechanism analysis is illustrated using the example of a bimodal train with flexible cistern and rigid vehicles. In the final remarks some methods for the evaluation of number of the coordinates for superelement are discussed. To improve the accuracy of parameter estimation in kinematical models two new methods of calibration are presented. The first method is based on theodolite measurements of coordinates in the global coordinate frame and the second method takes advantage of laser interferometer measurements using the ROBOTEST system. The last method is one of great accuracy. The proposed methods were applied in the calibration of the prototypes of industrial robots. Since DAE equations are extensively used in many aIgorithms the numerical methods of DAE integration are grouped in the appendix. The results of numerical tests of common numerical packages for DAE integration are also commented on in the appendix.