Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Virtual environment modeling for training of unmanned vehicles’ operators

Musialki P., Będkowski J., Ostrowski I., Łuczyński T., Majek K., Masłowski A., Adamek A.

Zeszyty Naukowe / Wyższa Szkoła Oficerska Sił Powietrznych

|

2015

|

Nr 1

19--29

EN

In this paper virtual environment modeling for training of unmanned vehicles’ (UGV and UAV) operators is shown. The model is based on real environment data gather using modern terrestrial 3D laser system Z+F IMAGER 5010. The method of data filtering and registration using modern GPGPU(General Purpose Graphic Processing Unit) for performance improvement is shown. Automatic conceptualization based on preprocessed data is described. The methodology of training is also discussed. The goal of the approach is to register 3D data, extract semantic information for each query point and segment the data into spatial concepts. These spatial concepts are used in the simulation of unmanned ground and aerial vehicles. The simulation uses Augmented Reality system for combining real video images with virtual objects. The system can combine real and virtual unmanned vehicles.

PL

W pracy przedstawiono wirtualne modelowanie środowiska dla szkolenia operatorów statków bezzałogowych, zarówna naziemnych, jak i powietrznych. Model ów jest oparty na danych środowiska rzeczywistego, zebranych przy pomocy nowoczesnego naziemnego systemu laserowego 3D Z+F IMAGER 5010. Pokazano również metodę filtrowania i rejestracji danych z użyciem GPGPU (General Purpose Graphic Processing Unit) (processor graficzny) dla poprawy działania. Opisano automatyczną konceptualizację opartą na wstępnie opracowanych danych. Przedyskutowano również metodę szkolenia. Celem takiej strategii jest zarejestrowanie danych 3D, wyodrębnienie informacji semantycznych dla każdego pytania i podział danych na przestrzenne koncepty. Te koncepty przestrzenne są następnie używane w symulacjach statków bezzałogowych. W symulacji zastosowano system rozszerzonej rzeczywistości w celu połączenia realnych obrazów video z obiektami wirtualnymi. System ten może łączyć zarówno wirtualne, jak i rzeczywiste statki bezzałogowe.

2

Creating semantic maps from laser terrestrial data

Będkowski J., Majek K., Musialik P., Masłowski A., Adamek A.

Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji

|

2013

|

Vol. Spec.

23--33

EN

In this paper creating semantic maps based on laser terrestrial data is shown. Semantic map is based on transformed geometric data (3D laser range finder) into the data with assigned labels. This labels can help in several applications such as navigation of mobile robot by finding traversable and not traversable regions. Computation of large 3D data sets requires high computational power, therefore we proposed the GPU based (Graphic Processing Unit) implementation to decrease the computational time. As a result we demonstrate the computed semantic map for mobile robot navigation.

PL

W niniejszej pracy zostało przedstawione tworzenie map semantycznych na podstawie danych z naziemnego skaningu laserowego. Mapa semantyczna bazuje na danych pomiarowych z przypisanymi etykietami. Te etykiety mogą zostać wykorzystane w wielu aplikacjach, jak nawigacja robota mobilnego z wykorzystaniem podziału na regiony przejezdne i nieprzejezdne. Obliczenia dużych trójwymiarowych zbiorów danych wymaga zastosowania duże mocy obliczeniowej, dlatego zaproponowaliśmy implementację wykorzystującą GPU (Graphic Processing Unit), by zmniejszyć czas obliczeń. W rezultacie prezentujemy mapę semantyczną do nawigacji robota mobilnego.

3

Mobilny system tworzenia przestrzennej dokumentacji semantycznej

Ostrowski I., Majek K., Adamek A., Musialik P., Będkowski J., Masłowski A.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2012

|

R. 58, nr 12

1117-1120

PL

W artykule przedstawiono mobilny system tworzenia przestrzennej dokumentacji semantycznej. Zaproponowano nową metodę filtracji oraz rejestracji danych wykorzystującą obliczenia równoległe (NVIDIA FERMI). Opracowany system informatyczny umożliwia gromadzenie danych przestrzennych z wykorzystaniem geodezyjnego systemu pomiarowego 3D oraz pozwala na etykietowanie obiektów. Tworzona mapa semantyczna jest dostępna z poziomu dowolnego urządzenia mobilnego (laptop, smartphone, tablet).

EN

In this paper a new system for creating spatial semantic documentation is shown. We define semantic documentation as a result of integrating semantic mapping with a mobile 3D geodetic scanning system and a cloud computer system. This approach is possible by using semantic mapping State of the Art [2], modern scanning techniques [3] and parallel computing [4]. The main task of the system is representing the environment with concepts of objects highlighted in it. The results are distributed in a cloud. The phases of system operation are shown in Fig. 1. Each phase is described in detail in consecutive sections of the paper. Section 1 describes the thought process behind the system and data acquisition with a ZF 5010 laser scanner. In Section 2 a CUDA(NVIDIA FERMI) enhanced scan filtration method is shown. The next step of data preparation, merging of 3D point clouds, is described in Section 3. Section 4 concentrates on manual environment conceptualization (map with object concepts is shown in Fig. 4). Semantic documentation distribution and sharing are described in Section 5. The results can be shown on any PC, tablet, smartphone or smartTV device, by using SaaS(Software as a Service) approach and Citrix system. The paper finalizes with conclusions and plans for further system development. The system is a new approach to sharing information about the environment and it may be applied i.e. in Crisis Management for coordinating complicated rescue operations, in interior design and cataloguing etc.