Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Modern UVC stereovision camera’s calibration and disparity maps generation: mathematical basis, algorithms and implementations

Hachaj Tomasz, Mazurek Patryk

Przegląd Elektrotechniczny

|

2020

|

R. 96, nr 4

168--173

EN

This paper presents a complete and up-to-date introduction to problems of stereo camera calibration with crucial mathematical models, description of calibration procedure and proposition of evaluation of overall calibration quality. This last step is our original contribution to this subject. To practically demonstrate how the calibration procedure works, we have perform calibration of USB / UVC camera module that can be reproduce and nearly directly applied to other hardware of this type. Our visual data and source codes can be downloaded from digital repository. The subject of this article might be especially interesting to employees of research units, students, doctoral students and electrical engineers who want to get familiar with up-to-date stereovision calibration and processing procedures and who want to perform those actions on their own on popular and available hard.

PL

W tym artykule przedstawiono pełne i aktualne wprowadzenie do problematyki kalibracji kamery stereo z uwzględnieniem kluczowych modeli matematycznych, opisu procedury kalibracji i propozycji ogólnej oceny jakości kalibracji. Ostatni krok to nasz oryginalny wkład w ten temat. Aby praktycznie przedstawić proces kalibracji, przeprowadziliśmy kalibrację modelu kamery USB / UVC, który można powielić i niemal bezpośrednio zastosować w sprzęcie podobnego typu. Zarówno dane jak i kody źródłowe które użyliśmy przy tworzeniu niniejszego artykułu dostępne są w repozytorium online. Temat poruszany w artykule może być szczególnie interesujący dla pracowników jednostek badawczych, studentów, doktorantów i inżynierów, którzy chcą zapoznać się z aktualnymi procedurami kalibracji i przetwarzania stereowizji oraz którzy chcieliby wykorzystać te mechanizmy na popularnym i dostępnym sprzęcie.

2

Porównywanie zdjęć roślin na podstawie miar podobieństwa różniących się wykładnikiem potęgi

Kaczmarek Adam L.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2019

|

Nr 68

13--16

PL

Artykuł przedstawia studium przypadku poświęcone zastosowaniu różnych miar podobieństwa do porównywania zdjęć roślin. Miary te mają zastosowanie w przypadku użycia układu kamer składającej się z pięciu kamer umieszczonych w bliskiej odległości. Badany układ kamer, nazwany EBCA (Equal Baseline Camera Array), składa się z jednej kamery centralnej oraz kamer bocznych. Opisane miary podobieństwa stosuje się w algorytmach widzenia stereoskopowego pozwalających na oszacowanie odległości między kamerami a obiektami widocznymi na zdjęciach. W artykule zaproponowane zostało uogólnienie stosowanych dotychczas miar tj. SAD (Sum of Absolute Differences) i SSD (Sum of Squared Differences). Przeprowadzone eksperymenty świadczą to tym, że zaproponowane miary pozwalają na redukcję błędów oszacowania polegających na otrzymaniu wyników odbiegających od prawidłowych wartości o przyjętą wartość progową.

EN

The paper presents a case study concerned with applying different similarity measures for comparing images of plants. These measures are used for a camera array which consists of five adjacent cameras. The researched array called Equal Baseline Camera Array (EBCA) contains one central camera and four side cameras. The described measures can be used with stereo vision algorithms designed for estimating distances between cameras and objects visible in images taken with the use of these cameras. The paper introduces generalizations of currently used measures such as Sum of Absolute Differences (SAD) and Sum of Squared Differences (SSD). The experiments show that the proposed measures make it possible to reduce estimation errors which occur in results differing from right values more than a selected threshold.

3

Wpływ nadmiarowych danych wejściowych na jakość map rozbieżności pozyskanych za pomocą układu pięciu kamer w konfiguracji EBMCS

Kaczmarek A. L.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2018

|

Nr 60

41--44

PL

Artykuł dotyczy zastosowania układu kamer typu EBMCS (Equal Baseline Multiple Camera Set) składającego się z kamery centralnej oraz kamer bocznych. Na podstawie zdjęć wykonanych za pomocą tego układu można otrzymać mapy rozbieżności (ang. disparity map), które pozwalają na określenie odległości od kamer do obiektów znajdujących się w ich polu widzenia. Mapy te są wyższej jakości niż mapy otrzymane za pomocą kamery stereoskopowej. Artykuł przedstawia zastosowanie EBMCS do otrzymywania map głębi dla wybranych fragmentów uzyskanych zdjęć. Artykuł podejmuje temat wpływu rozmiaru otoczenia badanego fragmentu na jakość wyników. Opisane w artykule eksperymenty zostały przeprowadzone na podstawie dwóch zestawów testowych zawierających zdjęcia roślin.

EN

The paper describes the usage of a camera array called Equal Baseline Multiple Camera Set (EBMCS) consisting of a central camera and side cameras. The set is designed for taking images for the purpose of acquiring disparity maps which makes it possible to determine distances between a camera set and obtains located within its field of view. These maps have a higher quality than maps acquired using a stereo camera. The paper presents how EBMCS can be used for making disparity maps for only fragments of available images. The paper shows the influence of including in data processing vicinities of the fragment for which disparity maps is generated. Experiments presented in the paper were based on two test data sent containing images of plants.