Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2010

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: manipulator z pasywnym przegubem

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Planowanie ruchu manipulatorów z pasywnym przegubem przy ograniczonych zmiennych stanu

Ratajczak A., Janiak M.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2010

z. 175, t. 2

495-504

Praca dotyczy problematyki planowania ruchu z uwzględnieniem ograniczeń na stan dla manipulatorów z pasywnymi przegubami. Takie manipulatory należą do klasy układów charakteryzujących się deficytem napędów, a ich dynamika jest reprezentowana przez afiniczny układ sterowania z dryfem. Do rozwiązania zadania planowania ruchu z ograniczeniami został użyty zaburzony algorytm jakobianowy wywodzący się z metody endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Ograniczenia na stan są dołączane do standardowej reprezentacji dynamiki manipulatora tworząc układ rozszerzony. Następnie układ ten jest poddawany regularyzacji w celu wyeliminowania osobliwości jakobianu związanych z przyjętym modelem ograniczeń. Zadanie planowania ruchu w układzie rozszerzonym jest rozwiązywane przy pomocy jakobianu obliczanego dla układu zregularyzowanego. Rozwiązanie zadania planowania ruchu bez ograniczeń dla układu rozszerzonego jest równoważne rozwiązaniu zadania planowania ruchu z ograniczeniami dla układu oryginalnego. Efektywność działania zaburzonego algorytmu jakobianowego została zilustrowana w serii symulacji dla dwóch wybranych typów manipulatorów.

This paper addresses the constrained motion planning problem for manipulators with passive joints. Constraints are imposed on a system state space vector. The dynamics of underactuated manipulators is described by an affine control system with a drift term. In order to solve the constrained motion planning problem the imbalanced Jacobian algorithm derived from endogenous contiguration space approach is used. The state space constraints are included into the system representation of the manipulator dynamics, then the motion planning problem is solved for the extended system. The solution of the motion planning problem for the extended system is equivalent to the solution of the constrained motion planning problem for an original system. Performance of the imbalanced Jacobian algorithm nas been demonstrated with series of simulation for the two kinds of manipulators.