Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: manipulator motion

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Kinematic Analysis of Parallel 3-RPS Manipulator

Wilczyński D., Auguściński A., Talaśka K.

Machine Dynamics Problems

2008

Vol. 32, No. 2

104-108

There was solved a problem of inverse kinematics of parallel manipulator - tripod type (3RPS). Above relationships allow to calculate the length l of kinematic pairs with variable length - P type. Solving above system of equations one can solve a problem of inverse kinematics of similar parallel structures to presented ones in this work. Relationships can be used to create control algorithm of parallel mechanism. Simulations of equations (5), (6) and (7) were performed in LabVIEW software. Verification of equations will be conducted after development of physical model of manipulator and control algorithm with usage of these equations.

Modelowanie i symulacja ruchu manipulatorów robotów przemysłowych

Szkodny T.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

2004

z. 140

7-196

W rozprawie przedstawiono modele matematyczne ruchu robotów przemysłowych, z manipulatorami tworzącymi szeregowe otwarte łańcuchy kinematyczne. Przeanalizowano aktualny stan opisu kinematyki i dynamiki manipulatorów ze szczególnym uwzględnieniem skutków stosowanych uproszczeń. Sformułowano modele opisujące proste i odwrotne zadanie kinematyki w postaci ciągłej i różniczkowej w podprzestrzeni manipulatorów. Zaproponowano opis podprzestrzeni manipulatorów za pomocą równań kluczowych. Równania kluczowe pozwalają sprawdzić przynależność punktów zadanych do podprzestrzeni manipulatorów, bez konieczności sprawdzania 12 proporcji liczbowych, jak to ujęto w pracy Craiga [10]. Różniczkowe równania kluczowe umożliwiają sprawdzenie przynależności zadanych przyrostów różniczkowych położenia i orientacji elementu wykonawczego do podprzestrzeni manipulatora. Opracowano ogólne modele dynamiki manipulatorów, uwzględniające rozkłady mas: członów, obiektu manipulacji, siłowników i zespołów przekazujących napędy. Przedstawiono ogólne postacie równań Newtona - Eulera i Lagrange'a. W równaniach uwzględniono ruch osi obrotów siłowników oraz elementów zespołów przekazujących napędy. Modele te są słuszne dla dowolnego sposobu napędu, tj. dla bezpośredniego i pośredniego. Uwzględnienie rozkładu mas siłowników wymagało dokładniejszego niż w dotychczasowej literaturze opisu kinematyki elementów wykonawczych siłowników i elementów stanowiących zespoły przekazywania napędu. Przedstawiono sposoby opisu kinematyki siłowników oraz elementów zespołów przekazujących napędy. Ogólne modele kinematyki i dynamiki zastosowano do opisu ruchu manipulatorów AS, L-1, IRb-6 i eksperymentalnego. Opracowano także modele matematyczne siłowników, wzmacniaczy mocy, regulatorów prądów siłowników oraz serwomechanizmów robotów AS, L-1 i eksperymentalnego. Zastosowano programy symulacji tych robotów w środowisku programowym Simulinka, krótkie charakterystyki programów komputerowego planowania ruchu robotów, przykłady planowania, przykłady symulacji, metody uproszczeń modeli matematycznych robotów, porównanie wyników symulacji robota eksperymentalnego z wynikami pomiarów oraz podsumowanie rezultatów badań. Wyprowadzono formę liniową równań dynamiki manipulatorów względem parametrów masowych. Podano ogólne formuły opisujące funkcje regresji potrzebne do kalibracji parametrów modeli ruchu manipulatorów, wcześniej odczytanych, zmierzonych lub obliczonych, oraz wyszczególnienie parametrów kinematyki i dynamiki robotów AS, L-1 i eksperymentalnego. W sformułowanych wnioskach i uwagach końcowych stwierdzono konieczność ścisłej analizy matematycznej zjawisk fizycznych w złożonych systemach robotów na potrzeby modelowania, symulacji i programowania. Programy komputerowego planowania i symulacji ruchu robotów AS, L-1 oraz program symulacji ruchu robota eksperymentalnego opracowano w MATLAB-ie i utworzono w Simulinku. Program planowania ruchu robota eksperymentalnego został napisany w języku C i zainstalowany w sterowniku nadrzędnym tego robota.

Mathematic models of motion of industrial robots equipped with manipulators in a form of an open kinematic chain are in focus of the dissertation. The actual state of manipulator kinematics and dynamics description was analyzed, with particular consideration of results of used simplifications. Direct and inverse kinematics models in continuous and differential forms were proposed, with taking into consideration manipulator subspace description. The description by means of key equations was proposed. The key equations allow to check if desired point belong to manipulator subspace, without necessity of checking 12 numerical proportions, as proposed in [10]. Differential key equations allow to check if desired differential changes of effector position and orientation belong to manipulator subspace. General models of manipulator dynamics accounting mass distribution of links, manipulation object, actuators and drive units were proposed. General forms of Newton-Euler and Lagrange equations were presented. In these equations an actuator axis motion and drive units motion were taken into consideration. These models are valid for direct and indirect drive of manipulators. Taking into consideration mass distribution of actuators required more precise than in hitherto literature description of actuators and drive units kinematics. Description of drive units and actuators kinematics was presented. The general models of kinematics and dynamics were used for description of motion of AS, L-1, IRb-6 and experimental manipulators. Mathematical models of actuators, power amplifiers, actuator current controllers and servos of AS, L-1 and experimental robots were proposed too. Computer programs for simulation of these robots in Simulink environment, short characteristics of computer planning of robot motion, examples of planning, examples of simulations, simplification methods of mathematic models of robots, comparison between simulation of experimental robot and experimental results and summary of research results were presented. Linear form of manipulator dynamics equations with respect to mass parameters was derived. General forms of regression functions necessary to calibration of parameters of manipulator motion models (which were earlier read, measured or computed) were derived. The kinematics and dynamics parameters of AS, L-1 and experimental robots were also specified. In final conclusions the necessity of strict mathematic analysis of phenomenones physic in complex robot systems for robot modeling, simulation and programming were professed. Planning and simulation computer programs of AS and L-1 robot motion and simulation computer program of experimental robot were written in MATLAB and created in Simulink. Planning computer program of experimental robot was written in language C and implemented to master controller of this robot.