Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

1 2022

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: manipulator holonomiczny

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Porównanie metod parametryzacji krzywoliniowych w zadaniu śledzenia ścieżki dla manipulatora holonomicznego

Dyba Filip, Mazur Alicja

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2022

z. 197, t. 1

33-44

W artykule rozważono zastosowanie różnych metod parametryzacji krzywoliniowych (Serreta-Freneta, Bishopa) w zadaniu śledzenia ścieżki przez stacjonarny manipulator holonomiczny. Ze względu na różnice w definicji układów lokalnych stowarzyszonych z krzywa, wynikających z zastosowania danej metody parametryzacji, można uzyskać odmienne zachowanie układu sterowania, co zostało poddane analizie w niniejszej pracy. Ponadto rozważono, w jaki sposób ograniczenia wynikające z ortogonalnego rzutowania obiektu na zadaną krzywą wpływają na realizację zadania śledzenia ścieżki. Wyprowadzone równania opisujące obiekt sterowania względem krzywej posłużyły do zaprojektowania algorytmu sterowania metodą całkowania wstecznego. Wyniki teoretyczne zostały zweryfikowane za pomocą badań symulacyjnych, na podstawie których porównano możliwości stosowania rozważanych metod parametryzacji ortogonalnej.

In this paper application of curvilinear parametrizations (Serret-Frenet, Bishop) in the path following task was considered. Usage of different parametrization methods results in distinct evolution of the local frame associated with the given curve. Thus, designed control algorithms have different properties which were analysed in the article. Moreover, constraints resulting from the orthogonal projection of the control object on the desired path were taken into consideration. Equations describing the control object with respect to the given path allowed to design control algorithms with the usage of the backstepping integrator method. Theoretical considerations were verifies with simulation study. Achieved results allowed to compare applicability of different orthogonal parametrization methods in the path following task for a holonomic stationary manipulator.