Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Turczyn K., Dulęba I.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2010

|

z. 175, t. 2

369-378

PL

W referacie określono optymalne konfiguracje manipulatora drzewiastego. Jako funkcje jakości wykorzystano manipulowalność, wskaźnik uwarunkowania oraz funkcje inspirowane naturą: minimalizację momentu statycznego czy maksymalizację rozpiętości efektorów. Badania symulacyjne przeprowadzono na planarnym manipulatorze drzewiastym.

EN

In this paper optimal configurations of a multi-effector open chain tree-like manipulators were examined. As a criterion function the classical manipulability and isotropy functions were used as well as a nature-based minimizations of static force manipulator's joints momenta and branchiness of the manipulator. The quality criteria were optimized on a planar tree-like manipulator equipped with revolute joints only.

2

Komputerowe modelowanie manipulatorów o strukturze drzewiastej.

Jakubiak J.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

|

2001

|

Vol. 102, nr 46

67-74

PL

W referacie przedstawiono pakiet symbolicznego modelowania kinematyki i dynamiki manipulatorów o strukturze drzewiastej, na podstawie parametrów Denavita-Hartenberga oraz macierzy pseudoinercji opisujących ogniwa. Do generowania równań dynamiki wykorzystany został formalizm Eulera-Lagrange'a. Działanie oprogramowania przetestowano na przykładzie manipulatora o czterech przegubach.

EN

In this paper the package of kinematics and dynamics modelling of tree-structure manipulators was presented. The dynamic model based on the Euler-Lagrange equation was derived. An exemplary model of a 4 d.o.f. tree-structure manipulator obtained with use of the program package summarizes the paper.

3

Algorytmy obliczeń dynamiki manipulatorów drzewiastych

Bieńkowski A.

Studia z Automatyki i Informatyki

|

1998

|

T. 23

21-40

PL

W pracy przedstawiono pakiet programowy przeznaczony do obliczeń symbolicznych kinematyki i dynamiki robotów. Przedstawione rozważania dotyczą łańcuchów kinematycznych, struktur drzewiastych oraz systemów zamkniętych. Dodatkowo założono, że silniki można umieścić w dowolnym miejscu łańcucha kinematycznego. Możliwe jest modelowanie napędów z przekładniami, jak i napędów bezpośrednich. Ogniwa i silniki są reprezentowane za pomocą list. W pracy rozwiązano zadanie proste i odwrotne dynamiki oraz przedstawiono odpowiednie algorytmy obliczeniowe. Dodatkowo uwzględniono siły kontaktowe z otoczeniem. Wszystkie algorytmy zaimplementowano i uruchomiono w systemie Mathematica.

EN

In this paper, we present a package for symbolic calculations of robot kinematics and dynamics. The considerations discussed in this paper apply to serial chains, topological trees, and closed-loop systems. In addition, we assume that motors can be located arbitrarily at the kinematics chain. Some parts of the structure present a geared mechanism and another direct drive mechanism. Links and motors are represented as lists characterized by kinematic and dynamic parameters. In this paper, inverse and forward dynamics problems are solved and appropriate algorithms are presented. In addition, algorithms include contact forces with an environment. All algorithms have been implemented and run in the Mathematica system.