Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

2 Szkodny T.

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: manipulator IRb-6

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Identyfikacja parametrów kinematyki robota eksperymentalnego

Szkodny T.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

2002

z. 136

257-270

W pracy przedstawiono wyniki identyfikacji parametrów kinematyki manipulatora eksperymentalnego. Jest nim manipulator IRb-6 poruszający się po torze jezdnym LP-1. Zilustrowano sposób zamocowania wskaźników na manipulatorze oraz punkty pomiarowe. Przedstawiono modele kinematyki wybranych punktów pomiarowych. Na podstawie tych modeli zostały zidentyfikowane parametry kinematyki sześciu stopni swobody manipulatora. Skupiono uwagę na modelach wiążących współrzędne naturalne siłowników ze współrzędnymi enkoderów. Przeprowadzono także analizę statystyczną identyfikacji dla każdego stopnia swobody manipulatora.

Identification results of experimental manipulator kinematic's parameters are presented. An IRb-6 manipulator moving on LP-1 track is the experimental manipulator. Connections of indicators to the manipulator and measurement points are illustrated. Kinematic models of selected measurement points are presented. For six degrees of freedom of the experimental manipulator, on the base of these models, a kinematic's parameters are identified. The models which connect actuator natural coordinates with encoder coordinates are took into consideration. For all degrees of freedom a statistical analysis of the identification was performed.

Pomiary optyczne położeń manipulatora robota eksperymentalnego

Szkodny T.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

2000

z. 131

197-207

W pracy przedstawiono metodę obliczeń współrzędnych położenia w oparte na pomiarach optycznych kątów za pomocą tachimetrów. Zaproponowano formę kwadratową jako miarę błędu pomiaru położenia. Przedstawiono ustawienie tachimetrów względem toru jezdnego manipulatora robota eksperymentalnego. Ustawienie wynika z analizy obszarów o najmniejszej wartości miary błędu pomiaru w otoczeniu tachimetrów. Wyznaczono także położenie listwy wzorcowej, w którym wartość średnia miary błędu pomiaru jest najmniejsza. Zaproponowano metodę wyznaczania odległości między tachimetrami za pomocą pomiarów listwy wzorcowej.

In this paper the computation method of coordinate position using the optical measurements of angles by means the tachimeters is presented. A quare form as measure of error measurement of position is proposed. The tachimeters' location in relation to experimental manipulator's drive track is presented. The location results from analysis of space in which value of measure of measurement errors is minimal. A pattern bar location in which an average value of measure of measurement errors is minimal has been evaluated. This analysis has been done in tachimeters' environment. An evaluation method of distance between tachimeters by means measurements of pattern bar is proposed.