Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Application of dynamic optimization for autonomous vehicle motion control

Brzozowski Michał, Drąg Łukasz

Transport Problems

|

2023

|

T. 18, z. 2

209--222

EN

This article presents a procedure algorithm and vehicle dynamics models that can be applied to planning and controlling the motion of an autonomous car. The simulation results obtained using a simplified bicycle model with three degrees of freedom and a spatial model with 10 degrees of freedom were compared. The numerical efficiency of both models was evaluated. The task of dynamic optimization was formulated, the solution to which enables the implementation of lane change and overtaking maneuvers. The task was solved using the bicycle model, and the results (implementation of the intended maneuver) were validated using the spatial model.

2

Manewr wyprzedzania w praktyce opiniowania wypadków drogowych

Pytel S.

Paragraf na Drodze

|

2018

|

Nr 2

77--91

PL

Artykuł nawiązuje do tematu zapoczątkowanego przez L.K. Paprzyckiego artykułem „Początek manewru wyprzedzania”, który ukazał się w numerze 5/2013 „Paragrafu na Drodze”. Temat ten był także dyskutowany przez biegłych sądowych na forum internetowym Polskiego Stowarzyszenia Biegłych Sądowych ds. Wypadków Drogowych. L.K. Paprzycki analizował konkretny przykład od strony procesowej. Niniejszy artykuł, nawiązując do wypadku opisanego przez L.K. Paprzyckiego, koncentruje się na zagadnieniach dotyczących eksperckiej analizy wypadków drogowych związanych z manewrem wyprzedzania.

EN

The article takes up the issue initiated by L.K. Paprzycki’s article “Start of overtaking manoeuvre”, published in 5/2013 issue of “Paragraf na Drodze”. The problem was also discussed by court expert witnesses on the internet forum of the Polish Association of Court Expert Witnesses for Road Accidents. L.K. Paprzycki analysed an actual accident in the aspect of court proceedings. The present article, referring to the case described by L.K. Paprzycki, focuses on problems related to expert witness analysis of road accidents involving overtaking manoeuvre.

3

Jednoczesny manewr zmiany kierunku jazdy i wyprzedzania zagrożeniem bezpieczeństwa ruchu drogowego

Wrona R.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2018

|

R. 19, nr 6

283--286, CD

PL

Artykuł dotyczy kwestii bezpieczeństwa drogowego i zagrożeń wywołanych realizacją jednoczesnego manewru wyprzedzania i skrętu w lewo przez kierujących pojazdami wyprzedzającymi i wyprzedzanymi. Wskazano na regulacje prawne, jakie dotyczą kierujących pojazdami. Na konkretnych przykładach wypadków drogowych poddano analizie przebiegi zdarzeń i przyczyny ich zaistnienia. Publikacja w szczególności podejmuje problem trudności we wskazaniu sprawcy wypadku i opiniowaniu o przyczynach zaistnienia tego typu zdarzeń drogowych. Tragiczne skutki analizowanych zdarzeń skłaniają do zajmowania się tym problemem oraz sugerują potrzebę ewentualnej zmiany przepisów lub zasad szkolenia kierowców, czemu dano wyraz we wnioskach końcowych artykułu.

EN

The article concerns the matter of road traffic safety and threats caused by simultaneous overtaking and turning left by drivers who overtake or are taken over. Legal regulations were indicated, concerning drivers. On specific examples of road accidents we analyzed the course of events and their causes. The publication especially undertakes the problem of the difficulties in indicating the culprit of accident and giving opinions about the causes of such kinds of road events. The tragic results of the analyzed events create the tendency to taking up this problem and suggest the need for possible change of regulations or principles of training drivers, which was expressed in final conclusions of the article.

4

Modelling Articulated Vehicles with a Flexible Semi-Trailer

Warwas K., Adamiec-Wójcik I.

Archive of Mechanical Engineering

|

2013

|

Vol. LX, nr 3

389--407

EN

The paper presents a model of an articulated vehicle with a flexible frame of a semi-trailer. The rigid finite element method in a modified formulation is used for discretisation of the frame. In order to carry out effective numerical simulation, a reduced model with a considerably smaller number of degrees of freedom is proposed. The parameters of the reduced model are chosen in an optimization process by using a genetic algorithm. To this end, it is assumed that the full and reduced model have to be similar in the range of static deflections and frequencies of free vibrations. Numerical simulations are concerned with the influence of the flexibility of the frame on the motion of the articulated vehicle during an overtaking maneuver. Results are presented and discussed.

PL

W artykule przedstawiono model samochodu wieloczłonowego z uwzględnieniem podatnej ramy naczepy. Do dyskretyzacji ramy wykorzystano metodę sztywnych elementów skończonych. W celu przeprowadzenia efektywnych numerycznie symulacji dynamiki zaproponowano model uproszczony, którego ruch opisano przy pomocy znacznie mniejszej liczby stopni swobody. Parametry modelu uproszonego dobrano w procesie optymalizacji z wykorzystaniem algorytmów genetycznych zakładając, że ugięcia statyczne oraz określona liczba pierwszych częstości drgań własnych muszą być takie same w modelach uproszczonym i pełnym. Przedstawiono wyniki obliczeń numerycznych dotyczące wpływu podatności ramy naczepy na ruch pojazdu podczas manewru wyprzedzania.

5

Badania wrażliwości optymalizowanego manewru wyprzedzania z uwagi na luz i tarcie w układzie kierowniczym

Więckowski D., Żardecki D.

Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska

|

2010

|

z. 1/77

359-370

PL

Przedmiotem referatu są badania wrażliwości optymalizowanego manewru wyprzedzania z uwagi na luz (w przekładni) i tarcie suche (w zwrotnicach) układu kierowniczego pojazdu. Ze względu na specyfikę nieciągłego charakteru zjawisk związanych z luzem i tarciem suchym (w tym stick-slip), analiza wrażliwości nie może bazować na klasycznej metodzie perturbacyjnej, lecz na metodzie powtarzanych obliczeń symulacyjnych. W modelowaniu nieliniowości układu kierowniczego zastosowano przedziałami liniowe odwzorowania luz (...) i tar(...) oraz ich aparat matematyczny. Syntezę sterowania oparto na optymalizacji statycznej parametrów pewnej funkcji opisującej przebieg kąta obrotu kierownicy. W optymalizacji wykorzystano wskaźnik jakości wyrażający całościowo poprawność wykonania manewru. Optymalizacja sterowania jest powtarzana dla różnych wartości parametrów luzu i tarcia. Wyznaczone przebiegi sterowania są następnie stosowane do modeli o zmienionych parametrach luzu i tarcia. Różnice pomiędzy przebiegami, jak również różnice wartości wskaźnika uzyskane z modelu nominalnego i zmienionego wyrażają wrażliwość optymalizowanego manewru.

EN

The paper focuses on a sensitivity analysis of a car overtaking manoeuvre dynamics with regard to freeplay (backlash in steering gear) and friction (dry friction with stiction in king-pins) parameters. Because of non-smooth nonlinearities (e.g. "stick-slip" phenomenon) of the model, classic perturbation methods are prohibited and the sensitivity analysis must be based on series of simulations for many variations of the model parameters. Modelling of steering system is supported by special piecewise-linear luz(...) and tar(...) projections with their mathematical apparatus. The steering signal (steering wheel angle) is treated as an analytical function defined by several parameters which are optimised (static-type optimization) for nominal model (with nominal freeplay and friction parameters). A complex criterion function express a correct execution of manoeuvre. Such optimization is repeated for different values of freeplay and friction parameters. Then the "optimal" steering signals are used for a perturbed model. Differences between nominal and perturbed output signals, as well as between criterion function values express the sensitivity of optimized overtaking manoeuvre.