Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Przegląd Elektrotechniczny

1 2013

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: lokalizacja 3D

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Monocular Vision-based Sensor for Autonomous Mobile Robot Localization by Circular Markers

Lu J., Shi J., Wu S.

Przegląd Elektrotechniczny

2013

R. 89, nr 1b

131--133

To navigate reliably in indoor environments, a mobile robot must know where it is. This paper is concerned with the design of a monocular vision-based algorithm for on-line estimation of a mobile robot’s location using circular markers. The algorithm is based on 3-D analytic geometry, which is capable of estimating both the orientation and the position of the camera by a single camera image. The method can be used for camerarobot calibration for eye-on-hand systems, and autonomous mobile robot guidance. Laboratory experiments using a moving cylindrical object demonstrate both the accuracy and stability of the method.

Robot mobilny, aby wiarygodnie nawigować we wnętrzu, musi znać swoje położenie. Opracowanie, w celu oszacowania bieżącego położenia robota, koncentruje się na projekcie algorytmu opartego o obraz jedno-okularowy, z zastosowaniem markerów kołowych. Algorytm przeprowadza analizę w geometrii 3D, co umożliwia oszacowanie zarówno orientacji jak i położenia kamery na podstawie danych obrazu z jednej kamery. Metoda może być zastosowana do kalibracji robota-kamery w systemie oko-ręka i do sterowania autonomicznym robotem mobilnym. Zademonstrowano eksperymenty laboratoryjne z wykorzystaniem obiektu cylindrycznego, analizując zarówno dokładność jak i stabilność metody.