Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: linearyzujące sprzężenie zwrotne

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Porównanie metod linearyzacji i sterowania liniowo-kwadratowego dla aktywnego łożyska magnetycznego

Piłat A.

Zeszyty Naukowe Politechniki Białostockiej. Budowa i Eksploatacja Maszyn

2006

Z. 13

153-173

Artykuł przedstawia elementy sprzętowe i programowe wykorzystywane do sterowania systemem laboratoryjnym. Dwa promieniowe aktywne łożyska magnetyczne są sterowane w czasie rzeczywistym z wykorzystaniem dedykowanego algorytmu komunikującego się z systemem za pomocą dedykowanej karty kontrolno-pomiarowej zawierającej rekonfigurowalny układ FPGA z zaimplementowaną logiką użytkownika. Opracowane i uruchomione lokalne liniowo-kwadratowe algorytmy sterowania są porównywane. Oba rodzaje regulatorów zostały opracowane niezależnie dla każdej osi łożyska. Model liniowy będący podstawą syntezy regulatorów został otrzymany dwoma metodami. W zależności od sposobu linearyzacji przy syntezie regulatorów otrzymano całkowicie różne rozwiązania. Linearyzacja w sensie Lapunowa skutkuje znacznym uproszczeniem nieliniowej charakterystyki siły elektromagnetycznej. W skutek tego opracowany regulator działa poprawnie w wąskim obszarze wokół wybranego punktu stabilizacji. Linearyzujące sprzężenie zwrotne pozwala otrzymać jeden zestaw parametrów regulatora dla wielu punktów stabilizacji w osi łożyska. Metoda ta jest jednak bardzo wrażliwa na niezgodności modelu i obiektu. Zaproponowane regulatory zostały zaprojektowane i uruchomione na systemie laboratoryjnym. W zakończeniu przedstawione wyniki badań oraz możliwe praktyczne zastosowania.

The architecture of the laboratory test-rig hardware and software components is presented. Two radial active magnetic bearings are controlled by the algorithm running in the real-time software and communicating with the hardware via dedicated FPGA based I/O board with implemented custom logic. The local LQ type controllers applied to active magnetic bearings are compared. Both controllers are designed for every bearing axis separately using two linearization methods. The choice of the linearization method affects in totally different control law. The Lyapunov linearization strongly simplifies the nonlinear electromagnetic force characteristics. Thus the designed controller operates in a small region around the selected operating point. The feedback linearization method allows to obtain only one set of controller parameters valid for many operating points in the considered axis but is very sensitive on model mismatches. Both controllers were designed and applied in the experimental setup. Plots, quality criterion values are presented and discussed. Practical application features are pointed out.