Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Kinematyka i dynamika egzoszkieletu kończyn dolnych o napędzie hydraulicznym

Głowiński S.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2015

|

R. 22, nr 12

551--556, CD

PL

Artykuł wprowadza w problematykę związaną z modelowaniem egzoszkieletu kończyn dolnych z napędem hydraulicznym. Na początku przedstawiono kinematyczny model egzoszkieletu. Wyznaczono położenie każdego z charakterystycznych punktów w przyjętym układzie współrzędnych z wykorzystaniem macierzy kosinusów. Następnie określono zmianę długości każdego z siłowników hydraulicznych podczas chodu i biegu. Drugi etap badań polegał na zamodelowaniu poszczególnych części egzoszkieletu w programie CAD w celu wyznaczenia momentów bezwładności każdego z elementów. Bazując na zaproponowanym modelu egzoszkieletu opracowano równania dynamiki i przeprowadzono symulację zmiany pozycji z przysiadu do pozycji stojącej w czasie 1 s. Uzyskane wyniki zaprezentowano na wykresach. We wnioskach końcowych nakreślono kierunki dalszych badań.

EN

This paper concerns the kinematics and dynamics of human leg exoskeleton. The biomechanics of human leg was studied and three degrees of freedom model of human leg was obtained. The article introduced in the hydraulic exoskeleton lower leg modelling. The human parts of body mass and inertial parameters were obtained from recent literature, and these parameters were used for modelling human leg and MATLAB package. On this basis, the model of the exoskeleton of the lower limbs with hydraulic actuator was proposed. As the actuators the three hydraulic motors were used. Kinematic model was developed with the appointment of kinematic parameters describing the dependence between various elements of the exoskeleton. To determine the coordinates of the landmarks of the direction cosine matrices were used. The Euler equations were determined and simulation was done by using Matlab package. The obtained results demonstrate the efficiency of the proposed approach that can be utilized to analyze the kinematics and dynamics of exoskeletons for the purpose of selection of their actuators.

2

Kinematyka egzoszkieletu kończyn dolnych o napędzie pneumatycznym podczas chodu i biegu

Głowiński S.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2015

|

R. 22, nr 12

546--550, CD

PL

Artykuł wprowadza w problematykę związaną z modelowaniem egzoszkieletów. Na początku przeanalizowano pracę poszczególnych partii mięśni kończyny dolnej podczas chodu i biegu. Na tej podstawie zaproponowano model egzoszkieletu kończyn dolnych z napędem pneumatycznym. Do napędu wykorzystano sześć muskułów. Opracowano model kinematyczny z wyznaczeniem parametrów opisujących zależności kinematyczne występujące pomiędzy poszczególnymi elementami egzoszkieletu. Do wyznaczenia współrzędnych charakterystycznych punktów wykorzystano macierze kosinusów kierunkowych. Następnie określono długości poszczególnych muskułów w pozycji wyjściowej. Bazując na przeprowadzonych badaniach zmiany kątów poszczególnych stawów kończyny dolnej podczas chodu i biegu w jednym cyklu, określono zmianę długości każdego z muskułów. Następnie wyznaczono zmianę prędkości zmniejszania i zwiększania długości każdego z muskułów. Zaprezentowano wyniki w postaci przemieszczeń i prędkości. We wnioskach nakreślono cel następnych badań.

EN

The article introduced the problems related to the exoskeleton modelling. A preliminary analysis work of individual muscle groups of the lower limb during gait. On this basis, the model of the exoskeleton of the lower limbs with pneumatic drive was proposed. As the actuator the six muscles were used. Kinematic model was developed with the appointment of kinematic parameters describing the dependence between various elements of the exoskeleton. To determine the coordinates of the landmarks of the direction cosine matrices used. Then the length of individual muscles in the starting position were determined. Based on studies of the angles change of the various joints of the lower limb during gait in one cycle set to change the length of each muscle. Then the determined change rate of decreasing and increasing the length of each muscle. In the final part of article the results of displacement and velocity were presented. In the conclusions the purpose of further research was described.

3

Elektrody tekstylne do elektrostymulacji mięśni – doniesienie wstępne

Nawarycz T., Frydrysiak M., Zięba J., Ostrowska-Nawarycz L., Tęsiorowski Ł., Gniotek K., Błaszczyk J.

Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna

|

2014

|

Vol. 20, nr 3

166--171

PL

W pracy zaprezentowano elementy konstrukcji elektrod tekstylnych (TXT) przeznaczonych do elektrostymulacji mięśni, jak również wyniki wstępnych badań aplikacyjnych u osób zdrowych. Badaniami objęto 65 zdrowych ochotników (wiek: 20,2 ± 1,4 lat), u których analizowano wrażenia subiektywne towarzyszące elektrostymulacji mięśni kończyn górnych i dolnych z użyciem testowanych elektrod TXT oraz standardowych elektrod żelowych (EERC200M, BioMedical Life System, USA). Do elektrostymulacji zastosowano przenośny elektrostymulator EMS D7 (BioMedical Life System, USA). Wszystkie badania wykonywane były pod nadzorem przeszkolonych osób, zaś skategoryzowane wrażenia subiektywne badane osoby określały za pomocą ankiety. Wyniki wykazały dobrą tolerancję testowanych elektrod TXT przez większość badanych ochotników.

EN

The textile electrodes (TXT) for the electrostimulation of muscles, as well as the preliminary results of application in healthy subjects, are presented in the paper. The study involved 65 healthy volunteers (age: 20.2 ± 1.4 years). The subjective feeling associated with electrical stimulation of muscles of the upper and lower limbs, were examined. Textile TXT electrodes and standard gel electrodes (EERC200M, BioMedical Life System, USA), were tested. For electrostimulation a portable electrostimulator EMS D7 (BioMedical Life System, USA) was used. All tests were performed under the supervision of trained personnel and subjects described their subjective impressions by means of questionnaire. Results proved the generally good tolerability of the tested electrodes TXT by the majority of examined volunteers.