Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Archive of Mechanical Engineering

1 2009

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: limb geometry

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Idea of a quadruped wheel-legged robot

Gronowicz A., Szrek J.

Archive of Mechanical Engineering

2009

Vol. LVI, nr 3

263-278

In order for a quadruped robot to be able to move on wheels while keeping its platform in horizontal position, and to walk, the kinematic system of its limbs should be so designed that each of the wheels has at least four degrees of freedom. Consequently, the designed system will have many DOF's and many controlled drives. This paper presents a novel solution in which, thanks to a suitable limb kinematic system geometry, the number of drives for the robot travel function, i.e. travelling on an uneven surface with the robot platform kept horizontal, has been reduced by four which are used only for walking. The robot structure, the required geometry of the limb links and the driving torque characteristics are presented. Moreover, an idea of the control system is sketched. Finally, selected results of the tests carried out on the robot prototype are reported.

Czworonożny robot posiadający zdolność jazdy na kołach, z możliwością poziomowania platformy i jednocześnie dysponujący funkcją kroczenia, wymaga takiego rozwiązania układu kinematycznego kończyn, aby koła dysponowały co najmniej czterema stopniami swobody. Daje to łącznie układ o wielu stopniach swobody i wielu sterowanych napędach. W pracy przedstawiono innowacyjne rozwiązanie, w którym dla głównych faz ruchu robota, tj. jazdy po nierównościach z utrzymywaniem platformy robota w poziomie, dzięki specjalnie dobranej geometrii układu kinematycznego kończyn, zmniejszono liczbę napędów o cztery, które są wykorzystywane tylko w fazach kroczenia. Zaprezentowano budowę robota, wymaganą geometrię członów kończyn oraz określono charakterystyki momentów napędowych. Zarysowano również ideę budowy układu sterowania. W zakończeniu przedstawiono wybrane wyniki badań prototypu robota.