Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Logistyka

1 2014

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: limb exoskeleton

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Selected methods of trajectory planning of the upper limb exoskeleton

Głowiński S., Kurzydło W.

Logistyka

2014

nr 4

The article introduced the issues related to the trajectory planning of manipulators used in the rehabilitation process. At the beginning author described the model parameters of the upper limb exoskeleton, as a kinematic chain, which was developed by the notation Denavit - Hartenberg. By using DH notation a computer model of upper limb with the script containing the necessary data for simulation by using package MATLAB - Simmechanics was prepared. The polynomial of the third and fifth degree with a detailed description of mathematical models for trajectory planning was characterized. The results of simulations using these models were presented. Simulation was performed by using the results of earlier studies inverse kinematics exoskeleton. The displacement and velocity of movement of selected joints were described. Presented trajectories could be used for exoskeletons in various applications as a rehabilitation and ergonomics.

Artykuł wprowadza w problematykę związaną z planowaniem trajektorii ruchu manipulatorów wykorzystywanych w procesie rehabilitacji. Na początku przedstawiono parametry modelu egzoszkieletu kończyny górnej, jako łańcucha kinematycznego opracowanego przy wykorzystaniu notacji Denavita - Hartenberga. Następnie zbudowano model komputerowy ze skryptem zawierającym niezbędne dane do symulacji wykorzystując pakiet MATLAB - Simmechanics. Scharakteryzowano wielomian trzeciego i piątego stopnia ze szczegółowym opisem modeli matematycznych do planowania trajektorii. Przedstawiono wyniki symulacji przy wykorzystaniu tych modeli. Opisano modele prędkościowe (trapezowy i kosinusowy). Przeprowadzono symulację korzystając z wyników wcześniejszych badań kinematyki odwrotnej egzoszkieletu i zaprezentowano wyniki w postaci przemieszczeń i prędkości wybranych stawów ruchowych. We wnioskach nakreślono cel następnych badań.