Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Zastosowanie dalmierza laserowego 2-D do budowy mapy trójwymiarowej otoczenia pojazdu bezzałogowego

Typiak A.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2010

|

Vol. 51, nr 1

48-50

PL

Rozpoznanie otoczenia pojazdów bezzałogowych jest jednym z podstawowych czynników warunkujących prawidłowe ich przemieszczanie się w terenie. W artykule przedstawiono zadania dla systemu rozpoznania oraz zaproponowano zastosowanie dalmierza laserowego 2-D do lokalizowania położenia obiektów w otoczeniu pojazdu. Następnie zaprezentowano rezultaty zastosowania przyjętej metody filtracji wyników pomiarów do przestrzennego zobrazowania otoczenia.

EN

Surroundings recognition of unmanned vehicles is one of the major factors determining its required movement in rugged terrain. This article shows tasks for the recognition system and the usage of a 2D laser telemeter for localizing objects in the vehicles' surrounding. Next, the paper shows results of filtering measurement results using an assumed method for spatial imaging of the environment.

2

Wykorzystanie obrazu wideo do wyznaczania położenia przemieszczającego się obiektu

Typiak A.

Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej

|

2010

|

Vol. 59, nr 1

225-238

PL

Wyznaczanie trasy na podstawie analizy obrazów wizyjnych umożliwi budowę układu sterowania nadążnego dla Bezzałogowych Pojazdów Lądowych. Warunkiem koniecznym dla opracowania takiego układu jest opracowanie metody kalibracji kamer. Na podstawie analizy literatury i badań własnych przyjęto metodę kalibracji z wykorzystaniem wzorca przestrzennego. Przeprowadzone na stanowisku pomiary umożliwiły wyznaczenie zewnętrznych i wewnętrznych parametrów systemu wizyjnego bez demontowania układu wizyjnego. W drugiej części artykułu opisano metodę wyznaczania odległości do obiektu o znanych wymiarach na podstawie analizy obrazu wideo przy określonym położeniu i orientacji kamery. Badania terenowe wykazały, że dla kamery o rozdzielczości 3072 × 2304 błąd względny wyznaczania odległości na dystansie od 0,5 do 45 m nie przekraczał 2%. W dalszych pracach rozwojowych zakłada się uzyskanie z kamer obrazu przestrzennego. Umożliwi to urzeczywistnienie widoku obserwowanych obiektów i precyzyjniejsze określenie ich położenia. Budowa bezzałogowych pojazdów transportowych wymaga podjęcia i realizacji szerokiego spektrum prac badawczych. Jednym z problemów jest opracowanie systemu sterowania w oparciu o wyznaczanie położenia i odwzorowanie trasy wytypowanego obiektu. W referacie przedstawiono wyniki badań nad zastosowaniem kamery wideo do wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu pojazdu bezzałogowego.

EN

The ability to set up a path on the basis of images acquired from onboard cameras will allow construction of steering systems for the Unmanned Ground Vehicles. The necessity in this case is to develop effective methods for camera calibration. Basing on the literature analysis and on own research, a method using a three-dimensional pattern was chosen. Tests carried out in the laboratory conditions proven the ability to calculate external and internal parameters of the system without the need to disassemble the entire vision system, while using this solution. Second part of the article focuses on a method to designate the distance of an object with known dimensions (length, height, etc.), based on the video footage from a camera which position and orientation is also known. Field test shown that it is possible to achieve less than 2% error while using a camera resolutions of 3072 × 2304 on a distance from 0.5 to 45 m with this solution. Further research is concentrated on acquiring a stereo-image which will grant the operator a better visualization of the surrounding and will allow more accurate calculations for the steering system. Building unmanned transport vehicles requires a lot of research to be carried out in different areas. One of them is creating a steering system based on position localization and path visualization of a specified object. The article shows research results from a video camera for calculating the position of objects in the vicinity of an Unmanned Ground Vehicle.

3

Wykrywanie obiektów naturalnych w otoczeniu lądowego pojazdu bezzałogowego

Typiak A.

Logistyka

|

2009

|

nr 6

CD-CD

PL

W referacie przedstawiono wyniki prac doświadczalnych nakierowanych na wykrywanie zielonej roślinności i przeszkód wodnych w otoczeniu pojazdu bezzałogowego. Do wykrywania roślinności stosowano analizę obrazów wideo poprzez dokonanie ich segmentacji, klasyfikacji obiektów i segmentację poprzez zastosowanie działu wodnego. Do wykrywania przeszkód wodnych wykorzystywano kamery kolorowe i LADAR.s.

EN

Results experimental research focusing on detect vegetation and water obstacles in surroundings of unmanned vehicle are presented. To detect vegetation analysis video images through their segmentation, objects classification, and segmentation through watershed using is applying. To water obstacles detect color video camera and laser telemeter are used.

4

Wykrywanie roślinności i przeszkód wodnych w otoczeniu pojazdu bezzałogowego

Typiak A.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2008

|

R. 12, nr 2

451--458

PL

W referacie przedstawiono wyniki prac doświadczalnych nakierowanych na wykrywanie zielonej roślinności i przeszkód wodnych w otoczeniu pojazdu bezzałogowego. Do wykrywania roślinności stosowano analizę obrazów wideo poprzez dokonanie ich segmentacji, klasyfikacji obiektów i segmentację poprzez zastosowanie działu wodnego. Do wykrywania przeszkód wodnych wykorzystywano kamery kolorowe i LADAR.

EN

Results experimental research focusing on detect vegetation and water obstacles in surroundings of unmanned vehicle are presented. To detect vegetation analysis video images through their segmentation, objects classification, and segmentation through watershed using is applying. To water obstacles detect color video camera and laser telemeter are used.

5

Zastosowanie dalmierza laserowego do wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu bezzałogowego pojazdu lądowego

Typiak A.

Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej

|

2006

|

Vol. 55, nr 3

59-75

PL

Rozpoznanie otoczenia pojazdów bezzałogowych jest jednym z podstawowych czynników warunkujących ich prawidłowe przemieszczanie się w terenie. W artykule przedstawiono zadania dla systemu rozpoznania i zaproponowano zastosowanie dalmierza laserowego 2-D do lokalizowania położenia obiektów w otoczeniu pojazdu. Następnie zaprezentowano rezultaty zastosowania przyjętej metody filtracji wyników pomiarów, do przestrzennego zobrazowania otoczenia.

EN

Recognition of unmanned vehicles surrounding is one of the major factors determining its required movement in rugged terrain. This article shows the tasks of the recognition system and application a 2D laser telemeter for localizing objects in vehicles' surrounding. Also, the results of filtering measurement data with the method for spatial imaging of environment are presented.