Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

1 2001

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: krzywe okresowe

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Planowanie on-line ścieżek ruchu manipulatora robota dla krzywych okresowych.

Klempous R., Łysakowska B., Nikodem J.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2001

Vol. 102, nr 46

219-230

W pracy przedstawiono nowoczesne komputerowe techniki interpolacyjne i aproksymacyjne w zadaniu planowania on-line ścieżek ruchu manipulatora robota. Dokonano wyboru najszybszych i najdokładniejszych algorytmów planowania według wybranych kryteriów oceny: złożoności obliczeniowej algorytmów oraz minimalnej liczby punktów realizujących zadaną dokładność śledzenia przebiegu ścieżki. Przeprowadzono badania symulacyjne utworzonego programu IntApr dla wybranych ścieżek manipulatora robota przemysłowego IRb-6. W pakiecie graficznym przedstawiono animację jego ruchu w trybie on-line dla krzywych okresowych na płaszczyźnie, z możliwością rozbudowy planera ścieżki ruchu do przestrzeni 3D.

The paper presents some modern computer interpolation and approximation techniques of on-line path planning robot movement for recurrent curves. The fastest and most accurate planning algorithms are given due to: algorithms numerical complexity and minimal points number realizing assumed path tracking accuracy. Simulation tests are carried out of the program of on-line path planning of the Irb-6 manipulator robot recurrent movements.