Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica

1 1998

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: kryterium estymacji

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Identyfikacja równań ruchu mobilnych robotów kołowych

Giergiel J., Żylski W.

Mechanika / Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica

1998

T. 17, z. 1

75-104

W pracy przedstawiono zagadnienie identyfikacji równań ruchu mobilnych robotów kołowych na przykładzie mobilnego robota 3-kołowego. Opis analityczny zjawisk fizycznych uzyskano, wykorzystując równania Lagrange'a II rodzaju z mnożnikami. Na podstawie analizy wrażliwości układu równań wyznaczono współczynniki strukturalne, które można pominąć, oraz te, które powinny być estymowane. Estymację współczynników przeprowadzono, stosując metodę gradientową, a weryfikacji dokonano na podstawie uzyskanych ocen kryterium estymacji.

In this paper, we are dealing with the problem of identifying a model of 3-whell mobile robot. The motion phenomenon is described using Lagrange equations with multipliers signals, in order to identify model of the nonlinear dynamical system we employ sensitivity and gradient estimation analysis. Simulation results are presented to illustrate the efficacy of the methodology.