Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 2018

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: kroczenie po schodach

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Badania symulacyjne robota mobilnego kroczącego po schodach

Sperzyński P., Szrek J., Muraszkowski A.

Modelowanie Inżynierskie

2018

T. 36, nr 67

58--65

Roboty kołowo-kroczące są platformami hybrydowymi powstałymi z połączenia robotów kołowych i kroczących. Łączą wiele zalet obydwu typów lokomocji. Napęd jazdy pozwala na przemieszczanie się robota z dużymi prędkościami, natomiast, gdy robot napotka przeszkody uniemożliwiające ich ominięcie, może pokonać je, krocząc. W pracy przedstawiono symulację ruchu robota, podczas gdy napotyka na swojej drodze schody standardowych rozmiarów. Pokonanie takiej przeszkody jest trudne, ponieważ należy zachować stabilność platformy podczas podnoszenia kończyn. W celu analizy ruchu zbudowano model komputerowy robota w programie MSC Adams. Przedstawiona analiza pozwoli w przyszłości na zaplanowanie i wykonanie eksperymentu polegającego na wejściu robota na schody i dalszą analizę algorytmów kroczenia.

Wheel-legged robots are hybrid platforms build upon combination of wheeled rovers and walking robots. Bonds many advantages of both kinds of locomotion. Wheel drive allows high speed maneuvers, when actuated limbs allows robot to overcome obstacles higher than wheel’s radius. In the paper, simulation of the robot climbing the stairs has been presented. Negotiating such obstacle brings many difficulties due to need of ensuring continuously stability of robot’s platform. In order to analyze robot motion, numerical model in MSC Adams has been created. In the future, presented analysis allows to prepare experiment and verify current result.