Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Archive of Mechanical Engineering

1 2004

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: koordynaty uogólnione

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Algorithm of construction of single-bucket excavator motion equations.

Konopka S., Kuczmarski F., Sławiński A., Wrona J.

Archive of Mechanical Engineering

2004

Vol. LI, nr 1

27-39

The authors present a concept of constructing the equations of motion for a single-bucket pulling excavator in terms of generalised Langrange's variables. The applied model is based on the assumption that the excavator is a system of rigid solids connected with rotational constrains of ten degrees of freedom. The essence of the proposed algorithm consists in reducing the procedure of constructing the system of excavator's motion equations to multiplication of adequate matrices. One avoids analytical or numerical deviation of the consecutive time derivatives of kinetic and potential energy of the system. The algorithm formulated in such a way may constitute a basis for constructing a numerical program for the analysis of excavator system dynamics. The proposed method of generation of Lagrange's equations, can be generalised and applied to the wider class of multibody systems.

W pracy sformułowano algorytm budowy równań ruchu modelu koparki jednonaczyniowej przedsiębiernej w zmiennych uogólnionych Lagrange'a. W modelu przyjmuje się, że koparka jest układem brył sztywnych połączonych więzami obrotowymi o dziesięciu stopniach swobody. Istota algorytmu polega na sprowadzeniu procedury budowy równań ruchu układu do procesu mnożenia odpowiednich macierzy bez konieczności analitycznego lub numerycznego wyznaczania kolejnych pochodnych energii kinetycznej i potencjalnej układu względem współrzędnych i prędkości uogólnionych. Tak sformułowany algorytm może stanowić podstawę budowy programu numerycznego do analizy dynamiki układu kopiarki. Przedstawiona metoda generacji równań Langrange'a może być uogólniona i stosowana do szerszej klasy układów wieloczłonowych.