Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Advances in Manufacturing Science and Technology

2 Adamiec-Wójcik I.

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: kompensacja podatności

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Application of neural networks to control of drive functions of a manipulator with a flexible link

Adamiec-Wójcik I.

Advances in Manufacturing Science and Technology

2011

Vol. 35, nr 1

85-98

The paper presents a model of a manipulator with a flexible link which has been used for solving an optimization problem. The optimization task consists in choosing drive functions in such a way that despite flexibility the desired trajectory of the end effector is realised. The optimization problem requires the equations of motion to be integrated at each optimization step and the models cannot be applied for controlling the motion in real time. Thus neural networks, which give a solution in a short time, are proposed. Dynamic optimization is solved to calculate appropriate drives, which form sets of values used for training an artificial neural network. The results obtained using the Nelder-Mead method and neural networks are compared.

W artykule przedstawiono model manipulatora z podatnym członem zastosowany w rozwiązaniu zadania optymalizacji dynamicznej. Wyznaczono funkcje napędowe, pozwalające na realizację zadanej trajektorii końcówki manipulatora niezależnie od efektów spowodowanych podatnością członów. Rozwiązanie tak postawionego zadania optymalizacji dynamicznej wymaga całkowania równań ruchu w każdym kroku czasowym. Nie jest więc możliwe wykorzystanie przedstawionych modeli w sterowaniu napędami w czasie rzeczywistym. Stąd propozycja zastosowania sztucznych sieci neuronowych i uzyskania rozwiązania w krótkim czasie. Wykonano wielokrotne rozwiązanie zadania optymalizacji dynamicznej, tworząc zbiór wartości użytych w procesie uczenia sieci neuronowej. Zaproponowano sieć neuronową oraz przeprowadzono proces uczenia metodą Levenberga-Marquardta. Wykonano symulacje komputerowe i porównano wyniki po zastosowaniu funkcji napędowych wyznaczonych przez sieć neuronową oraz uzyskanych w rozwiązaniu zadania optymalizacji metodą Nelder-Meada.

Optimization problem for planning a trajectory of a manipulator with a flexible link

Adamiec-Wójcik I.

Advances in Manufacturing Science and Technology

2010

Vol. 34, nr 4

87-98

The paper presents an application of the rigid finite element method to modelling of a flexible link of a manipulator. The modification of the classical rigid finite element method which takes into account only bending and torsion enables us to consider large deflections of the links. In the case when the deflections are small a simple form of the equations can be used. Applicability of the models is discussed on the basis of simulation results. One of the problems connected with realisation of desired motion of a mechanism is a proper choice of drive functions. The flexibility influences a desired trajectory of the end-effector. In order to compensate the flexibility effects an optimization task is formulated and it consist in such a choice of the courses of joint angles that the desired trajectory of the end-effector is realized in spite of the vibrations caused by flexible links. The required drive functions are calculated and the results are presented.

W artykule omówiono zastosowanie metody sztywnych elementów skończonych do modelowania podatnego członu manipulatora. Modyfikacja klasycznej metody sztywnych elementów skończonych, która uwzględnia tylko podatność gietną i skrętną, umożliwia analizę dużych ugięć. Dla przypadku małych ugięć - prosta liniowa postać równań ruchu może być stosowana. Przedstawione wyniki symulacji są podstawą do analizy zastosowań modeli. Jednym z problemów związanych z realizacją zadanej trajektorii ruchu jest właściwy dobór funkcji napędowych. Podatność członów wpływa na realizację zadanej trajektorii. Sformułowano zadanie optymalizacji, które kompensuje wpływ podatności poprzez taki dobór funkcji napędowych, aby zadana trajektoria była realizowana niezależnie od drgań wywołanych przez podatne człony. Uzyskane wyniki przedstawiono i sformułowano wnioski końcowe.