PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 24

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  kinematyka równoległa
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available Complete kinematic analysis of the Stewart-Gough platform by unit quaternions
Serrano F. E., Rossell J. M.
Mechanics and Control
|
2015
|
Vol, 34, no. 4
59--69
EN
In this paper, a complete analysis of Stewart-Gough platform kinematics by unit quaternions is proposed. Even when unit quaternions have been implemented in different applications (including a kinematic analysis of the Stewart platform mechanism), the research regarding the application of this approach is limited only to the analysis of some issues related to the kinematic properties of this parallel mechanism. For this reason, a complete analysis of the Stewart-Gough platform is shown. The derivation of the inverse and forward kinematics of the Stewart platform using unit quaternions shows that they are suitable to represent the orientation of the upper platform due to their simplicity, equivalence, and compact representation as compared to rotation matrices. Then, the leg velocities are derived to compute these values under different conditions.
PL
W niniejszym artykule zaproponowano analizę kinematyki platformy Stewarta-Gougha z zastosowaniem kwaternionów. Mimo ze kwaterniony znalazły zastosowanie w różnych aplikacjach (w tym w analizie kinematycznej mechanizmu platformy Stewarta), to ich zastosowanie ogranicza się jedynie do analizy własności kinematycznych mechanizmów równoległych. Z tego powodu przedstawiono pełną analizę kinematyczną platformy Stewarta-Gougha. Uzyskanie kinematyki prostej i odwrotnej platformy Stewarta z zastosowaniem kwaternionów pokazuje, ze są one odpowiednie do reprezentowania orientacji górnej platformy. Przede wszystkim cechują się prostotą oraz zwartą reprezentacją w porównaniu do macierzy obrotów. Następnie wyznacza się prędkości podpor, w celu obliczenia wartości w różnych warunkach.
2
Wizualizacja stanowiska roboczego z wykorzystaniem maszyn o kinematyce równoległej
Górski P., Iżykowski S., Mrozek T.
Systems : journal of transdisciplinary systems science
|
2012
|
Vol. 16, nr 1
207-218
PL
Przedstawiono proces tworzenia komputerowej wizualizacji stanowiska roboczego z wykorzystaniem maszyn o kinematyce równoległej. Wizualizacja obejmuje fragment zaproponowanej linii produkcyjnej dla procesu laserowej obróbki płytek drukowanych wraz z montażem układów scalonych. Warunkiem koniecznym dla realizacji tych procesów był dobór odpowiedniego oprzyrządowania technologicznego.
EN
The paper presents a development process for computer visualisation of working station including a parallel kinematics machine tools. The visualisation covers a proposed production line for processes of laser machining of printed circuit boards and chip mounting. Essential for these processes was a proper selection of technological devices and tooling.
3
Content available Zastosowanie regulatora PID do sterowania manipulatorem z napędem elektrohydraulicznym o równoległej kinematyce
Owczarek P., Rybarczyk D.
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
|
2012
|
nr 3
43-46
PL
Artykuł opisuje zastosowanie regulatora PID do sterowania manipulatorem wyposażonym w napędy elektrohydrauliczne. Konstrukcja manipulatora oparta jest na nietypowej kinematyce równoległej, w której ruchy poszczególnych ramion są od siebie zależne. Autorzy porównali wpływ nastaw regulatora PID z regulatorem proporcjonalnym wykorzystując całkowy wskaźnik jakości z uchybu regulacji.
EN
The article describes the use of the PID controller to control the manipulator equipped with electrohydraulic drives. The design of the manipulatora was based on an unusual parallel kinematics, in which arm movements are dependent on each other. The authors attempted to minimize the error of process control by the integral performance indices to compare the tuning parameters of PID controller with aproportional controller.
4
Miniaturowy tripod laboratoryjny
Zbrowski A.
Przegląd Mechaniczny
|
2010
|
nr 9
34-39
PL
W artykule przedstawiono strukturę precyzyjnego równoległego manipulatora trójosiowego. Efektorem urządzenia jest platforma, dla której określane są trzy współrzędne położenia. Koncepcja układu pozycjonowania wykorzystuje kinematykę równoległą tripoda, w której efektor - ruchoma platforma manipulatora - posadowiony jest na trzech kończynach aktywnych - aktuatorach. Zastosowanie kinematyki równoległej umożliwiło modularyzację układu pozycjonowania. Opracowany, zmodularyzowany mechanizm funkcjonalny o minimalnej liczbie elementów łańcucha kinematycznego zapewnia uzyskanie wysokiej rozdzielczości pozycjonowania. Oryginalny charakter rozwiązania przedstawionego problemu ma propozycja zastosowania mechanizmu mimośrodowego do przemieszczania platformy ruchomej w równoległym układzie kinematycznym typu tripod.
EN
The paper presents structure of precise, parallel three-axle manipulator with functionality of moving inclinating table. The end effector of the device is a platform for which three coordinates of position were defined. The concept of the positioning mechanism was based on parallel tripod kinematics where end effector - the platform - was mounted on three active limbs - actuators. The use of parallel kinematics allowed modular construction of positioning mechanism. The developed modular functional mechanism with minimal number of elements in kinematic chain ensures high positioning resolution. The concept of application of eccentric mechanism for platform positioning was an original idea in presented solution.
5
Content available remote Zastosowanie przyrządu pomiarowego typu ball-bar do badania właściwości mechanizmu o kinematyce równoległej
Chrapek K., Górski P., Iżykowski S., Maślak P.
Mechanik
|
2010
|
R. 83, nr 2
133-133
PL
Przedstawiono wyniki pomiarów dokładności odwzorowania trajektorii kołowej przez platformę mechanizmu o kinematyce równoległej. Interpretacja wyników pozwala na ocenę właściwości mechanizmu oraz wskazuje kierunek dalszych prac nad kalibracją oraz diagnostyką hexapodów.
EN
The article presents the measurement results of the parallel mechanism platform position accuracy during movement along circular trajectory. Interpretation of results allows the assessment of the mechanism properties and also indicates directions for further work on calibration and diagnostic of the hexapod-type machines.
6
Content available remote Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy z wykorzystaniem metod numerycznych
Maślak P., Górski P., Iżykowski S.
Mechanik
|
2010
|
R. 83, nr 2
132-132
PL
W artykule przedstawiono sposób realizacji badań za pomocą nowoczesnych narzędzi symulacyjnych. Zaprezentowano sposoby generowania sygnału sterującego rozwiązania odwrotnego i prostego kinematyki maszyny o kinematyce równoległej. Przedstawiono także harmonogram prowadzonych analiz i wyniki wybranych symulacji badań napędu maszyny typu Hexapod, która znajduje się w Instytucie Technologii Maszyn i Automatyzacji Politechniki Wrocławskiej.
EN
In the article is shown the implementation of simulation studies using modern simulation tools. Signal is shown enforce modeling and proposes a way to solve the inverse and the simple control. The next part of the article presents the schedule of ongoing analysis and simulation results of some tests for the propulsion machinery type Hexapod which belongs to the Institute of Production Engineering and Automation of Wroclaw University of Technology.
7
Content available remote Modułowa zasada konfigurowania piramidalnych obrabiarek z równoległą kinematyką
Kuzniecow J., Dimitriejew D., Firianskij W.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2009
|
z. 76 [261]
23-30
EN
Ways of creation of the highly technological equipment of new generation, in particular machine tools with parallel kinematics in a basis which it is necessary modular principles of construction are shown. New frame configurations of symmetric spatial structures of multipurpose machine tools and mechanisms synthesized of a set standard and unified modules are offered.
8
Content available remote Modułowa struktura miniaturowego tripoda laboratoryjnego
Zbrowski A.
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
|
2009
|
z. 76 [261]
171-178
EN
The article presents structure of precise parallel tri-axle manipulator with functionality of moving-inclinating table. End effector of the device is a platform, for which three coordinates of position are defined. The concept of the positioning mechanism is based on parallel tripod kinematics where end effector - the platform - is seated on three active limbs - actuators. The use of parallel kinematics allowed modular construction of positioning mechanism. The developed modular functional mechanism with minimal number of elements in kinematic chain ensures high positioning resolution. The concept of application of eccentric mechanism for platform positioning is an original idea in this solution.
9
Content available Geometryczny model równoległego trzyosiowego manipulatora z nieliniową charakterystyką pozycjonowania
Zbrowski A.
Problemy Eksploatacji
|
2008
|
nr 1
35-42
PL
W artykule przedstawiono analizę kinematyczną modelu mechanizmu precyzyjnego manipulatora z kinematyką równoległą typu tripod. Scharakteryzowano strukturę manipulatora, w którym zastosowano aktuatory o nieliniowej charakterystyce pozycjonowania. Przedstawiono równania pozycji definiujące matematyczny model konstrukcji.
EN
The article presents the geometric analysis of the model precision manipulator with parallel kinematics of a tripod. The structure of a manipulator with non-linear actuators was described. Position equations defining the mathematical model of construction was considered.
10
Planowanie trajektorii robotów o kinematyce równoległej
Szeplik P.
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2008
|
z. 166, t. 2
505-514
PL
Wykorzystanie robotów o kinematyce równoległej jako obrabiarek stawia szereg wymagań odnośnie planowania trajektorii ruchu narzędzia. Z punktu widzenia technologii kluczowym zadaniem jest prowadzenie narzędzia wzdłuż zaplanowanej ścieżki, określającej geometrię wyrobu, z dokładnością narzuconą parametrami technologicznymi realizowanego procesu. Ponieważ rozwiązanie zagadnienia kinematyki prostej dla mechanizmów rozważanej w niniejszym artykule klasy jest nieznane, planowanie trajektorii czasowo-optymalnych jest znacznie utrudnione. Prezentowany artykuł przedstawia oryginalne rozwiązanie modułu planowania trajektorii czasowo-optymalnej wykorzystujący układ regulacji ślizgowej do kształtowania przebiegu zmian parametrów kinematycznych trajektorii.
EN
The paper presents a new approach to trajectory planning for parallel kinematics based machine tools. This orginal method doesn't need a solution of the direct kinematics problem. The path planning module based on the parametric path description and use discrete sliding mode controller to obtain a proper value of the kinematic parameter of the trajectory.
11
Content available remote Wyznaczanie obciążeń struktury geometryczno-ruchowej maszyny o kinematyce równoległej metodą układów wieloczłonowych
Górski P., Iżykowski S., Chrapek K.
Górnictwo Odkrywkowe
|
2008
|
R. 49/2, nr 4-5
241-244
PL
W artykule przedstawiono wybrane wyniki obliczeń symulacyjnych układu konstrukcyjnego maszyny o kinematyce równoległej. Dotyczą one identyfikacji obciążeń występujących w wybranych przegubach w trakcie realizacji zadanej trajektorii ruchu. Obliczenia te prowadzono z wykorzystaniem oprogramowania do symulacji metodą układów wieloczłonowych (UW). Model numeryczny zawierał elementy sztywne i podatne. Dla porównania wyników przeprowadzono obliczenia dla zmienionej konstrukcji ramion biernych.
EN
Some analysis of construction of machines in parallel kinematics is presented in this paper The analysis applies to identification of load in chosen joints during execution of movement trajectory. Numerical multibody system software was used for the analysis. Rigid and flexible parts ware included in numerical model. Results were compared with the case of modified construction of arms.
12
Content available remote Badania symulacyjne serwonapędu maszyny o kinematyce równoległej
Iżykowski S., Górski P., Chrapek K.
Górnictwo Odkrywkowe
|
2008
|
R. 49/2, nr 4-5
235-240
PL
Przedstawiono wybrane wyniki badań symulacyjnych serwojednostki napadowej 3-osiowej maszyny typu hexapod. Dotyczą one wpływu inercji i podatności członów łańcucha kinematycznego na uzyskiwane przebiegi regulacji tego zespołu. Analizy te prowadzono z wykorzystaniem systemu symulacyjnego MATLAB/Simulink.
EN
The paper presents selected results of simulation investigations of a servo drive of a 3-axis machine tool with the hexapod configuration. The investigations covered the influence of the inertion and flexibility of the components of the kinematic chain m the behaviour of the assembly. The analyses were performed in the MATLAB/Simulink system.
13
Content available Precyzyjny manipulator o kinematyce równoległej
Zbrowski A., Giesko T., Czajka P.
Problemy Eksploatacji
|
2007
|
nr 4
265-274
PL
W artykule zaprezentowano strukturę i parametry precyzyjnego manipulatora o kinematyce równoległej z nieliniową charakterystyką mechanizmów napędowych. W systemie pozycjonowania zastosowano miniaturowe mechanizmy krzywkowe. Opracowane oprogramowanie umożliwia ustawianie podstawowych parametrów pracy manipulatora oraz zadawanie położenia końcowego platformy. Przedstawiono wyniki testów eksperymentalnych. Wyróżniającymi cechami manipulatora są wysoka dokładność i powtarzalność pozycjonowania przy jego dużej nośności.
EN
The structure and the parameters of the precision manipulator based on the parallel kinematics and non-linear actuators are presented in the article. Miniature cam mechanisms were used as actuators in the positioning system. The developed software enables one to set up the basic parameters of the manipulator and the end position of the platform. The results of the experimental tests of the manipulator are presented. The high positioning accuracy and repeatability with the considerable load capacity are the manipulator's distinguishing features.
14
Content available Kinematyka odwrotna tripoda z napędem mimośrodowym
Zbrowski A., Zagroba K.
Problemy Eksploatacji
|
2007
|
nr 4
275-282
PL
W artykule przedstawiono rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej w manipulatorze typu tripod o strukturze równoległej. Mechanizm posiada zamknięcie siłowe za pomocą sprężyny. Równania kinematyki są nieliniowe ze względu na zastosowanie mimośrodów jako elementów napędowych w aktuatorach.
EN
The analysis of an inverse kinematic model of the tripod manipulator with parallel architecture was presented in the article. The mechanism is locked by a spring. Kinematics equations are non-linear because of the cam actuators. The presented model was used in the control of precision manipulator tripod.
15
Content available remote Badania dokładności realizacji zadanego toru ruchu maszyny o kinematyce równoległej.
Górski P.
Mechanik
|
2006
|
R. 79, nr 11
930-931
PL
Przedstawiono wybrane wyniki badań symulacyjnych układu konstrukcyjnego maszyny o kinematyce równoległej. Dotyczą one identyfikacji przemieszczeń jej platformy roboczej w trakcie realizacji zadanej trajektorii ruchu. Analizy prowadzono z wykorzystaniem oprogramowania do symulacji metodą układów wieloczłonowych UW. Ich weryfikacji dokonano doświadczalnie.
16
Content available remote Identyfikacja przemieszczeń roboczych maszyny o kinematyce równoległej z wykorzystaniem narzędzi symulacyjnych UW
Iżykowski S., Górski P.
Górnictwo Odkrywkowe
|
2006
|
R. 48, nr 5-6
155-158
PL
Przedstawiono wybrane wyniki badań symulacyjnych układu konstrukcyjnego maszyny o kinematyce równoległej. Dotyczą one identyfikacji przemieszczeń jej platformy roboczej w trakcie realizacji zadanej trajektorii ruchu. Analizy te prowadzono z wykorzystaniem oprogramowania do symulacji metodą układów wieloczłonowych UW. Ich weryfikacji dokonano na drodze doświadczalnej.
EN
The paper presents selected results of simulation investigations of a structure of a machine tool with parallel kinematics. The investigations were aimed at identification of displacements of the machine's platform during a movement along a predefined trajectory. The analysis was performed with software for simulation by means of the method of Multi-Body Systems (MBS). The results were verified with experiments.
17
Content available remote Adaptive control applied to parallel kinematic machines
Balan R., Maties V., Hancu O., Stan S.
Problemy Eksploatacji
|
2005
|
nr 2
201--210
EN
In the paper, different approaches concerning the control of PKM (Parallel Kinematic Machines) are presented. The paper is focused on a Model Based Predictive Control (MBPC) type algorithm which uses on-line simulation and rule-based control. The efficiency and applicability of the proposed algorithm for a SISO motion system are demonstrated through applications.
PL
W artykule przedstawiono różne podejścia dotyczące sterowania w maszynach o kinematyce równoległej. Autorzy prezentują algorytm typu Modelowe Sterowanie Predykcyjne, wykorzystujący symulację on-line i sterowanie oparte na regułach. Efektywność i możliwość zastosowania proponowanego algorytmu dla systemu ruchu SISO zostały zademonstrowane na przykładach.
18
Content available Badania modelowe pneumatycznego manipulatora równoległego
Dindorf R., Łaski P.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2005
|
R. 51, nr 6
14-16
PL
Do badań symulacyjnych zbudowano w programie SolidWorks model bryłowy pneumatycznego manipulatora równoległego typu tripod. Badania stymulacyjne ukierunkowane zostały na wyznaczenie przemieszczenia, predkości i przyspieszenia ruchomej platformy manipulatora równoległego ostrukturze 3-UPRR. Program CAD ma ograniczone możliwości zastosowania w modelowaniu kinematyki i dynamiki manipulatorów równoległych, dlatego dalsze badania symulacyjne przeprowadzono na modelu zastępczym po zastosowaniu biblioteki SimMechanics pakietu Matlab-Simulink.
EN
For simulation purposes a solid model of pneumatic tripod parallel manipulator in SolidWorks was constructed. The aim of the simulation was to determine position, velocity and acceleration of the moving platform of a 3-UPRR translation parallel manipulator. Since the application of CAD in modeling kinematics and dynamics of parallel manipulators is restricted further simulation was carried out by means of SimMechanics library and Matlab-Simulink package. In SimMechanics library all the solid elements of the manipulator were described by substitute geometry by means of ellipsoids and assigned both masses and intertial tensors. The manipulator consists of three identical kinematic chains (pneumatic axes) connecting the base and the moving platform. The center point of the moving platform is a resultant of relocation of three pneumatic rodless cylinders independently controlled by servo-valves.
19
Badania symulacyjne maszyny typu hexapod w systemie MBS z zastosowaniem elementów podatnych
Iżykowski S., Górski P.
Prace Naukowe Instytutu Technologii Maszyn i Automatyzacji Politechniki Wrocławskiej. Konferencje
|
2003
|
Vol. 84, nr 41
21-26
PL
W referacie przedstawiono sposób realizacji badań symulacyjnych z wykorzystaniem nowoczesnych narzędzi symulacyjnych. Zaprezentowano wyniki wybranych analiz symulacyjnych dla układu napędowego maszyny typu hexapod, zbudowanej w Instytucie Technologii Maszyn i Automatyzacji Politechniki Wrocławskiej.
EN
The paper presents the realisation of simulation investigations with modern simulation tools. Results of selected types of analysis of a drive unit of a hexapod-type machine tool are discussed; he analyses were performed in the Institute of Production Engineering and Automation of the Wroclaw University of Technology.
20
Content available remote Manipulatory z kinematyką równoległą
Dindorf R., Łaski P.
Pneumatyka
|
2002
|
nr 6
48-50
PL
Ze względu na zwartą budowę i łatwość modułowego łączenia ze sobą siłowniki beztłoczyskowe znalazły szerokie zastosowanie w wieloosiowych manipulatorach w układzie kartezjańskim. Wadą tych manipulatorów jest przenoszenie małych obciążeń ze względu na kształt profili siłowników. Szeregowo nabudowywane na sobie liniowe osie prowadzą do otwartego łańcucha kinematycznego. Rozwiązanie to w sposób bezpośredni prowadzi do kumulacji odkształceń poszczególnych elementów na końcu tego łańcucha. Innym problemem jest to, że ruchome masy pojedynczych osi sumują się, w następstwie czego zwiększa się obciążenie bezwładnościowe.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.