Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: kinematyka i dynamika manipulatorów robotów przemysłowych

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Modelowanie ruchu robota L-1

Szkodny T.

Mechanics and Mechanical Engineering

2002

Vol. 6, nr 3

237-246

W pracy przedstawiono wyniki badań ruchu robota edukacyjno-przemysłowego L-1. Robot wyposażony jest w manipulator napędzany przez 6 silników skokowych. Manipulator sianowi łańcuch kinematyczny szeregowy otwarty, zawierający 7 członów. Silniki skokowe sterowane są przez karty ISEL 4.0. Karty te sterowane są przez komputer klasy PC. Podstawą badań są modele matematyczne kinematyki i dynamiki członów manipulatora, zespołów przekazu napędów, chwytaka i silników skokowych. Do opisu kinematyki zastosowano macierze przekształceń jednorodnych, do opisu dynamiki zastosowano równania Lagrange'a II rodzaju. Postać algebraiczna współczynników równań dynamiki została wyznaczona za pomocą programu Symbolic Math Toolbox. Program ten jest z biblioteki Matlaba. Badania symulacyjne ruchu robota L-1 przeprowadzono za pomocą Simulinka, zintegrowanego z Matlabem.

In this work the research results of educational & industrial L-1 robot are presented. This robot possess manipulator which is driven by 6 stepping motors. The manipulator is open several kinematic chain containing 7 links. The motors are controlled by means of electronic cards ISEL 4.0. The cards are controlled by computer PC. Mathematic models of kinematics and dynamics links, drive units, gripper and motors are the base of the research. To describe the kinematics a homogeneous transform are used, to describe the dynamics a Lagrange'a equations of second kind are used. Closed form of dynamic's coefficients were obtained by means of Symbolic Toolbox Math. This program is from library of Simulink. Simulations of L-1 robot movement were done by means of Simulink integrated Matlab.